這是由進化決定的。從進化生物學角度來說,所有的脊椎動物都有共同的祖先,就是數億年前海洋中的某種魚類。在距今約5億年前的泥盆紀,植物已經登陸多時,大氣層中的氧氣含量已經超過20%,昆蟲等小型節肢動物也已經随植物一起登陸了。魚類也開始嘗試登陸。最初登陸的魚類有背鳍、一對胸鳍、一對臀鳍和尾鳍。在水中,背鳍、胸鳍和臀鳍(可能還有一支腹鳍)都是用來維持平衡和控制方向的,尾鳍用來推動身體前進。登陸後,這種魚用一對胸鳍和一對臀鳍支撐身體,靠這兩對鳍的前後運動推動身體前進,背鳍(腹鳍)和尾鳍無用了。于是,當一對胸鳍進化為前肢,一對臀鳍進化為後肢時,背鳍(腹鳍)退化消失,尾鳍收縮,變成了拖在身後的尾巴。而在水中生活的這種(也許是幾種)魚,則進化為四肢的、能夠在陸地生活的兩栖類動物。當兩栖類動物再進化為爬行動物、哺乳動物、鳥類時,一對前肢、一對後肢和一條尾巴的身體特征都保留了下來,并根據各自的生存需要和功用,分别進化。所以,時至今日,所有的脊椎動物(包括人類)也都是四肢,其中一對前肢、一對後肢。
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