三心定理是作相對平面運動的三構件之間共有三個瞬心,它們必位于同一直線上。當兩構件直接組成運動副時,其瞬心的位置可以很容易地通過直接觀察加以确定。如果兩構件沒有直接連接形成運動副,則它們的瞬心位置需要用三心定理來确定。三心定理的内容是:四連杆機構中,作平面平行運動的三個構件共有三個瞬心,它們位于同一直線上。
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