簡單的說運動規劃可以分為路徑規劃和軌迹生成兩部分。路徑規劃的目的是找到無幹涉,并能完成任務的路徑點。而軌迹生成一系列運動連續的參考點,以發送到控制器驅動機器人運動。可以簡單一點理解為,路徑規劃是找到一系列要經過的路徑點,這些點隻是空間中的一些位置,或者關節角度,而軌迹規劃則是确定怎麼走,走多快,它需要賦予這條路徑以時間信息。對于路徑規劃,一般的方法如RRT, PRM以及他們的各種改進算法。而軌迹規劃一般采用S型規劃,或者采用一些優化算法如時間最優,能量最小等方法規劃。
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