“人和猿非常相似”，這句話在現在可以說是一句客觀陳述，但是得出這個結論并不容易，經曆了生物學、遺傳學、人類學、靈長類學等多個學科的共同努力。
1859年達爾文在《物種起源》中明确地提出“人猿同祖”時，深受宗教神學影響的人們根本無法接受這個觀點。1860年，英國博物學家赫胥黎還就“人猿同祖”的問題，與神創論的堅持者進行過著名的“牛津大論戰”，赫胥黎表示自己并不會因為承認祖先是猿而恥辱，雖然赫胥黎在論戰中大獲全勝，但是人們接受“人猿同祖”觀點，确實經曆了一個極其漫長的過程。
20世紀50年代，靈長類學發展起來，研究者對越來越多除了人以外的靈長類動物進行體質、行為的觀察，60年代末，DNA測序也被用于探究靈長類動物起源的研究中，人與類人猿的親近關系才得到肯定和認可。
無論是猿類還是人類，數百萬年前，他們的演化核心區都位于東非，最核心的區域為東非大裂谷一帶，雖然具體哪一類猿才是人類的祖先還沒有定論，但是從時間上看，大約500萬到700萬年前，人類從某種猿類中分離了出來。
要弄清楚猿是什麼，我們可以從猿的定義出發：“猿類是高大而沒有尾巴的靈長類動物”。事實上，有沒有尾巴是猿和猴的基本區别，所以雖然我們常說“猿猴”，但其實猿與猴是兩個不同的動物。
猿類由于與人類極其相似，因而也有了“類人猿”之稱，在拉丁語中類人猿為“Hominoidea”，意思就是“和人一樣”。
準确地說，類人猿從分類學上包括長臂猿、猩猩、黑猩猩、大猩猩和人，其中長臂猿和猩猩生活在亞洲，黑猩猩和大猩猩生活在非洲，人類目前隻剩下了人屬智人種，分布于全球。
當然，至今仍有人堅決反對“人猿同祖”，更不相信人是由某種古猿演化而來。但是不可否認，猿無論是從體質特征，還是生活方式上，都是與人類最為相近的動物。人和猿在腦部結構、内髒位置等方面都很接近，就連所患的疾病和血型上也都與人類似。二者都沒有尾巴，盲腸、闌尾也都發生了退化。即使是從DNA上講，人類和猿類也有98%相同。
當然，遺傳特性控制和表達方式的不同，形成了兩個物種之間身體和行為的差異。首先是肢體上的差異。人類身短腿長，而猿類身長腿短，這主要是受環境影響，由于猿類大多是樹栖，依靠雙臂在林中穿梭，所以猿類的身體和上肢需要格外發達。它們在地面移動時，采用的則是半直立的方式，用手指的關節處與地面接觸，保持身體平衡。
第二點同樣是受到環境的影響，即毛發上的區别。第三，也是二者最為本質的差異，即語言、心智和想象力的差距。
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