伺服電機總的來說有三種模式，1.位置模式 2.速度模式S 3.力矩模式T 。下面我們來詳細解釋下伺服電機各個模式所代表的含義及配置。

我們使用伺服電機最多功能就是位置控制模式。伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精确的控制電機的轉動，從而實現精确的定位。

一般情況下伺服通過接受脈沖來進行位置控制，脈沖的個數決定了位置，脈沖的頻率決定了電機運行的速度。一個脈沖對應的位置當量，取決于機械結構和電子齒輪。位置控制普遍應用在各種定位場合，可以直接替換各種步進傳動系統。如數控系統，機器人等等，是運用最廣泛的領域。

任何電機隻要旋轉就會有速度産生，所以說速度控制模式就是控制電機轉多快的模式，也是伺服電機最根本的模式。如何給電機設定速度值，伺服電機中有兩種方法一、外部模拟量的輸入、通過上位機給伺服的模拟速度指令，将模拟速度指令輸入（電壓）進行AD轉換後，作為數字值讀取，作為電機的速度值。二、就是直接在伺服驅動器内部設置速度參數，作為電機運轉的速度。速度模式主要運用在隻對速度要求的求場合下，比如生産流水線要求速度穩定可控。（可代替變頻器）

模拟速度參數設置指令表

私服驅動器内部設置速度參數指令表

轉矩控制又稱為力矩模式，簡單的說就是電機轉動力量的大小。（電動機的轉矩與旋轉磁場的強弱和轉子籠條中的電流成正比，和電源電壓的平方成正比所以轉矩是由電流和電壓的因素所決定的）。電機在旋轉時會受到外部傳動機械負載的作用，這個時候我們就需要來對電機進行扭矩設置輸出一個力來帶動外部裝置。伺服電機中有兩種設置方法 一、外部模拟量的輸入，将模拟轉矩指令輸入（電壓）進行AD轉換後，作為數字值讀取，作為電機的速度值。二、或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小。除了轉矩指令之外，還需要速度限制輸入，将電機的旋轉速度控制在設定速度值之上。

轉矩模拟量輸入參數設置表

具體表現為例如10V對應6Nm的話，當外部模拟量設定為5V時電機軸輸出為3Nm:電機軸負載低于3Nm時電機正轉，外部負載等于3Nm時電機不轉，大于3Nm時電機反轉（通常在有重力負載下産生）。比如應用主要在對材質的受力有嚴格要求的高速卷繞機，繞線機等裝置中，轉矩的設定要根據纏繞的半徑的變化随時更改以确保材質的受力不會随着纏繞半徑的變化而改變。

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