作者｜韋世玮

編輯｜石亞瓊

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“懶人經濟”的催化下，掃地機器人已成為清潔電器産品中一大重要品類。

據市場研究機構Euromonitor數據，在2020年全球清潔電器市場銷量中，掃地機器人比重達10%，相比2015年數據提升了4%。同時，美國掃地機器人公司iRobot公告稱，2020年全球掃地機器人市場規模為34億美元（約人民币217億元），同比提升32%。

掃地機器人市場規模的持續增長，背後是智能家居生活理念逐步深入人心，人們對家庭清潔場景的智能化需求不斷提升，這恰好印證了掃地機器人在解放勞動力、提高生活品質方面的推動作用。

同時在近年來，随着各個玩家實現了設備導航、AI避障、3D結構光等軟硬件技術的新突破，掃地機器人的功能賣點正拓展到基站的集塵、拖布清洗等創新技術。尤其是拖布清洗功能，掃地機器人在拖地過程中能随時回到基站自動清洗拖布，無需用戶拆洗，産品體驗大大提升。

掃地機器人的自清潔功能，無疑将成為該品類未來創新發展的重要技術方向之一。現階段，國内的雲鲸、科沃斯、追覓、哇力、TECBOT探博、UONI由利等公司，都已陸續推出具備拖布清洗功能的掃地機器人産品。

那麼，這些公司推出的拖布自清洗掃地機器人究竟有何差異化優勢？這個功能品類的發展前景如何？目前還存在哪些技術難點？

為了理清這些問題，這篇文章将從以下幾個方面展開：

1、掃地機器人市場發展曆程及國内市場現狀

2、目前已推出拖布自清洗掃地機器人公司的産品性能對比

3、拖布自清洗掃地機器人的未來市場趨勢

一、掃地機器人市場發展曆程及國内市場現狀

掃地機器人這個年輕的品類從2001年誕生至今已發展了20年，最初使用超聲波仿生技術實現避障，到如今各類激光、視覺導航技術，以及AI避障、3D結構光等新技術的應用，掃地機器人正邁入蓬勃發展階段。

2001年，瑞典公司Electrolux發布的全球第一款量産掃地機器人Trilobite，售價1700美元（約1.09萬人民币），這一高端的定價阻礙了掃地機器人在消費市場的推廣和普及。但随着掃地機器人行業的發展和成熟，如今國内許多玩家都推出了千元級價位的産品，體驗和功能越來越完善，性價比也進一步提升。

從技術角度回溯整個掃地機器人的發展曆程，東方證券将這20年大緻劃分三個階段：2001-2009年的發展停滞期、2010-2015年的技術突破期、2016年至今的蓬勃發展期。

1、2001-2009年：發展停滞期

這一階段，瑞典Electrolux、美國iRobot、德國Karcher、日本Hitachi（日立）、韓國Samsung（三星）等公司相繼發布了各自的掃地機器人産品。尤其是iRobot，它在Electrolux推出萬元級掃地機器人的第二年，發布了售價僅160美元（約1019人民币）的産品，以遠低于其他競品的價格迅速搶占市場。

技術方面，Electrolux的掃地機器人Trilobite主要采用超聲波仿生技術實現避障，iRobot的Roomba Origin系列基于随機清掃算法。但在這之後，各品牌推出的掃地機器人主要都是在原有的基礎性功能上進行邊際升級，例如增大吸塵盒、調整主刷等，對産品功能并沒有實質性的改善。

加之2007年-2009年全球金融危機對宏觀大環境的影響，這段時間的掃地機器人行業發展處于停滞狀态，部分機器人公司年營收增速出現下滑。

2、2010-2015年：技術突破期

早期導航和路徑規劃技術成本的居高不下，一直是限制掃地機器人廣泛商業落地的核心壁壘，因此當時的主流産品多采用随機碰撞的清掃方案，清掃效率低、實用性差。

直到2010年，美國Neato公司将激光雷達的成本下壓到200元人民币，并在2010年推出了采用激光雷達 SLAM（LDS SLAM）解決方案的掃地機器人XV-11，能夠構建地圖、規劃清掃路線、實現斷點記憶恢複等功能，産品實用性大大提升。

XV-11實現的核心技術突破，給掃地機器人行業提供了一個行之有效的創新發展方向，也意味着行業正式進入規劃式清掃階段。随後幾年裡，各個玩家相繼發布規劃類掃地機器人産品，為接下來掃地機器人市場的加速滲透奠定了基礎。

3、2016年至今：蓬勃發展期

導航技術和清掃路徑規劃技術的創新突破，讓掃地機器人邁過了實用性這座大山，但橫亘在它面前的第二座大山，是産品的性價比。

實際上，掃地機器人品類進入規劃類階段後，價格仍較為昂貴，例如Neato XV-11售價399美元（約2543元人民币），科沃斯地寶9系售價3499元，數千元的價格門檻在一定程度上也影響了普通消費者的嘗試意願。

2016年，一向主打高性價比的小米發布了售價1699元的米家掃地機器人，基于LDS SLAM技術，清潔吸力、電池容量大幅提升，而背後的核心技術和研發團隊正來自當時小米的生态鍊企業——石頭科技。

之後，掃地機器人市場開始進入比拼性價比的蓬勃發展階段，3D結構光、AI避障、洗拖一體基站等創新技術越來越多地應用于新産品，産品的性價比和實用性得到大幅提升，整體行業實現快速增長，但也不可避免地陷入價格戰。

2001年至今掃地機器人行業的發展三個階段（圖源：東方證券）

從最初的萌芽發展到現在的蓬勃創新，如今掃地機器人已逐漸進入越來越多的家庭，成為家居清潔中不可或缺的工具。據東方證券數據，2020年，全球掃地機器人市場規模達34億美元（約216.8億人民币），同比提升32%。其中，Top 3玩家為iRobot、科沃斯、石頭科技，市占率分别為46%、17%、9%。

值得注意的是，在全球前三大掃地機器人玩家中有兩家為中國企業，不難看出中國市場同樣也是一副競争激烈的景象。從2020年起，國内掃地機器人的技術創新達到了小高峰，LDS SLAM與VSLAM兩大主流導航技術相互博弈，3D TOF、3D結構光、激光雷達、單目/雙目攝像頭等各種避障技術湧現……

當然，除了導航和避障技術之外，清潔作為掃地機器人最核心的功能，其技術創新自然也是“兵家必争之地”。從刷頭設計到氣流吸力，從掃地吸塵到掃拖一體，圍繞掃地機器人清潔功能的技術層出不窮，産品自動化程度進一步提高。

在這個過程中，有不少玩家聚焦在了掃地機器人基站的創新上。2019年，雲鲸推出了拖布自清洗掃地機器人，集拖布清洗、烘幹功能于一體，解決了以往拖地後還需人工清洗拖布的麻煩。

創新技術的層出不窮，讓我國掃地機器人整體行業開始回暖，市場規模不斷擴大。據市場研究公司中怡康數據，2020年中國掃地機器人零售額同比提升19%。同時奧維雲網統計數據顯示，2021年1-5月中國線上掃地機器人累計銷售額同比增速達26%。

二、目前已推出拖布自清洗掃地機器人公司的産品性能對比

實際上，拖布自清洗掃功能的出現，是自2018年iRobot推出自動集塵基站後，掃地機器人基站功能的又一大創新。在此之後，包括科沃斯、追覓、哇力、TECBOT、UONI由利等玩家相繼推出具有拖布清洗功能的掃地機器人，并在原來的基礎上新增了不少亮點。

目前市場上拖布自清洗掃地機器人産品性能對比

1.1 雲鲸

雲鲸成立于2016年，是業内首創掃地機器人拖布自動回洗功能的公司，核心技術覆蓋SLAM、三維感知、AI物體識别、機器人結構技術、大數據應用等多個領域，目前已累計申請技術專利超100項。

從2019年至今，雲鲸已推出雲鲸J1、雲鲸J2兩款拖布自清洗掃地機器人産品，分别售價4299元、4599元。與雲鲸J1相比，雲鲸J2升級了清潔能力，雙邊清潔毛刷搭配可自由調節的三檔吸力，最大吸力從J1的1800Pa提升到了2500Pa。

自清洗方面，J2還新增了自動添加清潔劑、45℃烘幹以及自動換水功能，在工具清洗環節進一步提高智能化，減少用戶參與的成本。同時，雲鲸還提供專業人員上門勘探的服務，能夠針對用戶的家居環境制定專屬安裝計劃。

雲鲸J1的推出無疑開啟了掃地機器人自清洗方向的大門，也讓公司的市場占有率快速提升。據奧維雲網數據，2020年中國掃地機器人線上渠道銷量中，雲鲸占有率為11%，僅次于科沃斯（41%）、小米（16%），與石頭科技（11%）并列第三。

目前，雲鲸已于2020年完成C輪融資，由紅杉資本中國基金領投，源碼資本、高瓴創投、字節跳動跟投，曆次投資方還包括清水灣基金、明勢資本、大米創投、盈峰資本等。

雲鲸J2

1.2 科沃斯

誕生于1998年的家用機器人頭部玩家科沃斯，積累了二十餘年豐富的研發、市場和品牌經驗，如今已形成掃地機器人“地寶”、擦窗機器人“窗寶”、淨化機器人“沁寶”、管家機器人“管家”、商用機器人“旺寶”共五大系列産品線。

深厚的技術研發經驗，讓科沃斯能在雲鲸之後迅速地抓住拖布自清洗創新方向，在2021年3月推出掃拖洗一體的掃地機器人産品——地寶N9 ，搭載OZMO Turbo系統，平均清潔能力比普通OZMO系統提升4倍，最大吸力為2200Pa，還擁有12種清潔設置，用戶可自由搭配吸力、水量、清潔順序/次數等。

針對拖布清洗，地寶N9 采用淨、污水箱分離式設計，能夠模拟人工反複搓洗拖布的方式，并通過風機加速拖布的水分揮發。同時，N9 還采用由遠及近的清潔方式，能有效減少機器人在結束清潔後回基站路上造成的二次污染。

作為家用機器人領域的頭部玩家，科沃斯多年來一直盤踞市場第一之位。據奧維雲網數據，在2020年中國掃地機器人市場，科沃斯在線上渠道市占率為41%，而線下渠道市占率處于壟斷地位，占比80%，遠超第二名的惠而浦（6%）。

科沃斯地寶N9

1.3 追覓科技

追覓科技成立于2017年，為小米生态鍊企業，負責智能清潔家電類目。成立至今，公司在高速數字馬達、多錐旋風分離技術、VSLAM機器人繪圖導航技術等方面積累了豐富經驗，累計申報專利1100項、發明專利314項。

目前，追覓已構建掃地機器人、無線吸塵器/洗地機、吹風機三條産品線。2021年，公司推出了其首款拖布自清洗掃地機器人W10，搭載碰撞傳感器、懸崖傳感器、地毯檢測傳感器等34個傳感器，能夠幫助機器人預判清掃環境，減少跌落、卡困和溢水等問題。

清潔方面，W10支持掃拖一體模式，無需用戶手動安裝拖布。此外，用戶還能根據實際情況制定W10的吸力檔位（最高4000Pa）、抹布濕度、回洗頻率、清掃預約，家居清潔更加靈活自由。

在拖布自動清洗的基礎上，W10新增了熱風立體烘幹功能，内置PTC（Positive Temperature Coefficient）風機，能大大改善濕拖布易産生異味、細菌滋生等問題。清潔完成後對拖布進行烘幹， 能夠有效改善陰濕、異味現象。

2021年10月，追覓已完成36億人民币C輪融資，由華興新經濟基金、CPE源峰領投，碧桂園創投、雲鋒基金等投資，老股東小米集團、順為資本、IDG資本追加投資。

追覓科技W10

1.4 哇力機器人

哇力機器人成立于2018年10月，是阿裡AI賽道明星班企業，主要專注建築物清潔自動化系統的研發和銷售，截至2020年第二季度，公司已申請并獲得機器人及人工智能領域各種專利50餘項，包括加壓拖地機械、自動清潔塢站等核心發明專利。

成立至今，哇力已發布N1 Max、N2、H10三款拖布自清洗掃地機器人産品，均主打不同功能特性。N1 Max采用自研的加壓拖地技術，機身上的雙曲柄連杆能夠對拖布施加10N（約1KG）壓力，清潔能力提高300%。拖布清洗方面，用戶可設置5-40㎡的回洗面積，每清潔一定面積後會自動回到基站清洗拖布，再回到斷點繼續清潔。

N2在保留N1 Max雙曲柄連杆結構、基座拖布刮闆設計的基礎上，新增了自動上下水功能，通過安裝布線連接上水管和地漏，讓基站能夠像洗衣機一樣進排水。同時，N2同樣具備加壓拖地、自動掃拖切換等功能。

H10在掃地、吸地、拖地、自動清洗拖布四大功能上，新增了拖布烘幹和消毒兩個功能。清潔方面，H10的基座配備了mixing power混液攪拌系統，實現定量配比、自動混合清洗液與清水進行拖布清潔。

拖布清洗方面，H10的基站可對拖布進行30分鐘35℃快速熱烘幹，防止拖布潮濕産生異味，并自動調節刮洗次數和噴水量，大大提高清洗效率。同時，基站還采用電離式臭氧消毒淨化水箱，能有效抑制污水細菌滋生。

2021年5月，哇力機器人已完成數千萬人民币A輪融資，由藍湖資本獨家投資。

哇力H10

1.5 探博智能機器人

成立于2019年的探博智能機器人，以研發、生産和銷售智能清潔機器人為主，其在2021年推出了首款具備自動洗拖布功能的掃地機器人産品——探博M1掃拖機器人，支持自動、幹掃、濕拖、強力濕拖等多種清潔模式。

與前幾款自清潔掃地機器人産品相比，M1最大的特點是将淨水箱、污水箱、集成盒都設計在了掃地機本體上，意味着機器人在清潔過程中能夠進行原地自清潔，無需多次返回基站清洗拖布，避免回基站過程中形成二次污染，大幅提高清潔效率。

具體來看，M1采用了滾筒式結構，該結構包括6大核心系統：噴淋系統、梳洗系統、擠壓系統、離心系統、固液分離系統、污水回收系統。拖地時，滾筒式拖布每1.5分鐘轉1個面，每次轉30°角，完整一圈需轉12次，并且每18分鐘開始原地清洗拖布一次。

在清洗拖布時，機器會高速旋轉拖布，其中噴淋系統噴灑清水、梳洗系統梳掉髒污、擠壓系統擰幹拖布、離心系統甩幹拖布、固液分離系統分離污水及固體垃圾、污水回收系統回收污水，整個過程6大系統各司其職、分工協作，無需用戶參與。

探博M1掃拖機器人

1.6 由利科技

由利科技（深圳）成立于2017年，擁有完整的産品研發、生産、銷售體系，目前設有掃地機器人、洗地機、電動拖把三大系列産品線。其中，由利在2021年10月正式發布了實時自清潔水洗機器人A1 Pro。

A1 Pro擁有自動換水、自動倒垃圾、實時自動洗拖布三個核心特點。具體來看，A1 Pro的滾刷能夠邊清理地面邊拖邊洗，還可根據地面環境控制拖把的幹濕程度，同時機器内部循環刮幹、甩幹的步驟，确保滾刷每次都能幹淨地接觸地面，無需頻繁回到基站清洗拖布。

此外，基站擁有自動補水充電、自動倒垃圾、45℃熱風烘幹、清水過濾循環、深度清洗滾刷、電解水殺菌溜達功能。例如，其内置的水循環過濾系統，能夠将污水經過四重抗菌過濾變成可再清潔的清水，實現水循環利用。

2021年7月，由利宣布完成5000萬人民币A輪融資，由梅花創投、清流資本、矽港資本等投資。

由利A1 Pro

三、拖布自清洗掃地機器人的未來市場趨勢

總的來看，掃地機器人行業在曆經導航、避障技術的革新突破後，目前正集中朝着拖布自清潔方向創新，圍繞拖布自清洗衍生出了更多新功能，如拖布烘幹、高溫殺菌消毒、水箱自動上下水、實時清潔等，同時掃拖一體的大趨勢也對産品的設計提出了更多需求和創新空間。

實際上，在設備自清潔創新的探索過程中，玩家們也在嘗試平衡便捷性和清潔效率之間的問題。例如，最初雲鲸發布的拖布自清洗掃地機器人J1，由于在拖地過程中需要回到基站進行清洗，不僅容易造成二次污染，也犧牲了一部分清潔效率。

随着産品逐步經過市場驗證和用戶反饋，玩家們均從不同角度提出了解決方案——科沃斯選擇對清潔路徑進行優化，探博和由利則幹脆将拖布清洗環節從基站遷移到了機器人本身……但不管是走哪條路徑，本質上都是從減少用戶參與的角度，對掃地機器人的實用性和便捷性進行提升，進一步實現設備的主動智能。

我們将視野拉長至整個行業，目前中國掃地機器人市場既處于蓬勃發展時期，也處在行業發展初期的階段，一方面核心技術和産品功能的創新嘗試層出不窮，市場增速明顯；另一方面國内市場的滲透率仍然較低，還需進一步提升關鍵性能的技術疊代。

據東方證券數據，2020年中國掃地機器人滲透率僅為4.5%，遠低于美國（15%）、日本（9%）的水平，如果中國掃地機器人滲透率要提升至15%，那麼2020-2030年銷量年均複合增速需要達到13%，到2030年将實現2128萬台的銷量。

中國、美國、日本掃地機器人滲透率水平對比（圖源：東方證券）

另外從價格角度看，掃地機器人的價格區間也有望進一步擴大，高端産品會有更多生存和溢價空間。盡管掃地機器人在完成幾次重要技術升級後，研發成本逐漸降低，尤其在小米等玩家入局後頗有種“價格戰”的硝煙味兒，不少玩家集中在中低市場價位厮殺。

不過，現在行業内掀起的新一輪技術創新，對産品疊代來說已不再是早期的“錦上添花”，廠商們對産品清潔、避障、導航、配套基站等關鍵性能的提升，以及功能邊界的持續拓展，能夠進一步解決用戶痛點，提高掃地機器人在人們家居生活中的智能屬性。

具體來看，2019年國内高端掃地機器人價格在2500-3000元之間，2020年開始出現3000元以上的産品，線上銷售額市占率達19%，同比提高14%；而1499元以下的産品線上市占率為27%，同比下滑13%。東方證券報告預測，在未來1-2年内，主流高端掃地機器人産品價格将突破3500元，或帶動行業龍頭企業實現銷量和價格雙增長的局面。

其實，掃地機器人的想象空間不止于清潔。随着未來掃地機器人市場的廣泛滲透、下沉，當每家每戶幾乎都擁有掃地機器人産品後，它在清潔屬性之外也許會疊加更多5G、IoT等底層技術，集成更豐富的家居智能服務，通過采集海量數據并鍊接其他智能終端，成為真正的智能家居設備管家。關于更多的想象，時間會告訴我們答案。

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