孔子在教導司馬牛時，針對他的特點，建議他要學會“不憂不懼”。對于司馬牛不僅孔子這個作老師在勸慰，子夏這個同學由于勸慰司馬牛，留下了兩句名言，至今我們還經常會引用。司馬牛與子夏的這段對話被記載于《論語.顔淵篇》第五章，其原文是：司馬牛憂曰：“人皆有兄弟，我獨亡。”子夏曰：“商聞之矣：死生有命，富貴在天。君子敬而無失，與人恭而有禮，四海之内，皆兄弟也。君子何患乎無兄弟也？”
“我獨亡”， “亡”同無。據說司馬牛的兄長桓魋和巢，以及弟子颀、子車等人，在桓魋皆在宋作亂。失敗後被殺的被殺，逃亡的逃亡。司馬牛本人雖然不贊成其家人的作亂，但是也被迫逃亡到了魯國。故司馬牛在這裡感慨自己的兄弟流散。
“商聞之矣”，聽聞孔夫子講過的意思。孔子是在桓魋作亂後兩年去世的，錢穆先生認為子夏說本章内的這幾句話時，孔夫子已經去世了。司馬牛的兄弟魋、巢等或者已死，或者在邊遠地區逃亡。他才有了獨無兄弟的感歎。
“敬而無失”，朱熹的注釋為“持己以敬而不間斷”，在任何情況下都能保持肅敬，是自我修養的一種要求。錢穆先生的注釋則是“無失，即中也。敬而無失，操之純熟，斯從容中道矣。”認為無失即保持中道的一種狀态，“敬而無失”則是指從容于中道的狀态。這種狀态是人與人交往過程中最好的一種狀态，能有效的保持與别人的良好關系。首先是自已能發自内心的尊敬，不過亦不會不及。
本章的譯文是，司馬牛很憂郁地說：“人人都有兄弟，唯獨我沒有。” 子夏說：“我曾經聽夫子說過：‘死生有命，富貴在天。’君子隻要能始終保持肅敬的處世态度，對人恭敬而合乎于禮的規定，四海之内，皆是兄弟啊。君子何愁沒有兄弟呢？”
至今流傳甚廣的兩句話自然就是“死生有命，富貴在天”和“四海之内，皆兄弟也”。
對于“死生有命，富貴在天”這句話的理解自古沒有太大的偏差，朱熹注釋為“命禀于有生之初，非今所能移；天莫之為而為，非我所能必，但當順受而已。”不論生死，還是富貴，不是人能強求的，應該接受上天及命運的安排。
“四海之内，皆兄弟也”一句與儒家一向強調的親其親、長其長的禮制規範，從字面意思上理解是有一定的偏差的。朱熹在《論語集注》中對于這句話有這樣的注釋“蓋子夏欲以寬牛之憂，故為是不得已之辭，讀者不以辭害意可也。”朱熹認為子夏這句話更多的是為了寬慰司馬牛，讀者不可以字面意思錯誤的理解其内在的意義。
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