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目前，應用于機器人領域的減速器主要為RV減速器和諧波減速器。GGII數據顯示，在工業機器人銷量市場中，RV與諧波使用量的占比約65%：35%。

在RV減速器方面，國内在高精度擺線針輪減速機方面研究起步較晚，仍主要集中在院校及科研院所，國産RV減速器隻有小批量應用于工業機器人。主要原因：精密減速器的設計、研發和制造過程中需要對相關的材料、零件結構和齒輪齒形進行反複的測試與修正，而這一過程需要5-6年的經驗與技術積累。

RV減速機的核心難點在于基礎工業和工藝，其為純機械的精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機床、裝配工藝等缺一不可，而我國在這幾個方面長期落後，僅憑某個企業很難解決。

目前，多家RV減速器廠商已實現量産，但市場接受程度仍較低，能否在未來的市場競争中搶占一席之地，提升其産品的精度、穩定性和使用壽命是關鍵。

中大力德

中大力德始創于2006年8月，是一家集電機驅動、微特電機、精密減速器的研發、制造、銷售、服務于一體的國家級高新技術企業，主導和參與起草國家及行業标準6項，“浙江制造”标準2項，在繳費維持專利87項，擁有浙江省級企業研發中心。

值得一提的是，2010年上海世博會開幕式上表演的工業機器人就搭載了中大力德生産的精密減速器。2017年8月，在深交所中小闆順利挂牌上市，募投項目為年産20萬台精密減速器生産線、研發中心建設等項目。

目前，中大力德已擁有小型交流減速電機、微型交流減速電機、微型有刷直流減速電機、微型無刷直流減速電機、錐齒輪減速電機、滾筒電機、精密減速器、傳動行星減速器、RV減速器等産品系列，細分産品已達上千種。其中，“ZD-220BX-81-RVE擺線針輪RV減速器”列入省内首台（套）産品。

中大力德RV減速器目前已經在50家以上客戶使用，使用期最長的已經到3年以上，産品主要應用在焊接、搬運等工業機器人關節，沖床上下料及其它機床上下料機械手，變位機，轉台，機床刀塔，木工機械等領域。

中大力德的生産、檢測、試驗設備齊全，擁有100多人的生産、研發、檢檢，試驗專業人員，10000平方米全新空調無塵車間已經可以使用，年生産能力已達50000台/年。此外，中大力德還擁有遍布全國的銷售網絡，在江浙滬區域，京津地區，東北，華南，中南，中原，西南等區域均有銷售代理。

聚隆科技

從2016年開始，聚隆科技在繼續做精做強洗衣機減速離合器的同時，擁有30多年的針輪擺線減速器研發生産經驗的聚隆科技逐步深度切入機器人減速器領域，積極打造新的增長點。

2015年9月，聚隆科技在深交所上市；12月，聚隆科技成立“安徽聚隆機器人減速器有限公司”，負責研發生産、銷售工業機器人用RV減速器；

2017年6月，與埃夫特簽訂《ER20-C10聚隆減速機購銷合同》，将其研制的RV減速機N系列(RV42N、RV125N等)應用在埃夫特機器人關節中；

2017年12月，與廣州啟帆共同投資成立蘇州聚隆啟帆精密傳動有限公司，經營範圍為四六軸工業機器人減速器、機器人關鍵零部件等産品的研發、生産和銷售，注冊資本10000萬元，聚隆占比51%；

在聚隆科技RV減速器産品中核心部件擺線針輪及針齒殼的研發上，聚隆科技攻破了一些技術難點，如圓弧齒曲線修型加工等，優化了修型曲線，提升了精度、使用壽命；偏心軸部件方面，通過與國内外多家知名企業合作，研發出針對偏心軸加工獨特專機，并引進進口設備，提升其精度。

聚隆科技投資5億元的“聚隆産業園”項目正在建設當中，預期至2022年，可形成年産洗衣機減速離合器700萬台套，機器人RV減速器3萬台的生産能力。

力克精密

2009年，力克精密成立，主要生産精密控制傳動産品；2013年，力克精密開始研發RV減速器，主要應用在機器人、智能裝備精密傳動控制、精密回轉平台、醫療及軍工産品等。

在RV減速器趨于成熟的2015年，力克精密正式推出了LKRV-C、LKRV-E、LKRV-N、LKRV-S四大系列精密控制減速器，可完全替代進口同類産品。LKRV系列精密關節減速器在開發過程中解決了各零部件的原材料化學成分配比，采用力克精密研制的原材料配合特殊的熱處理工序，有效解決了産品的耐磨性，大大提高了産品的壽命。

力克精密現擁有加工中心、磨齒機、銑齒機、滲碳流水線等300餘台生産設備，以及三坐标檢測中心、齒輪檢測中心、光譜儀等各類檢測設備。

公司擁有一批高素質的專業研發及制造團隊，在豐富的減速器制造經驗基礎上，采用世界頂級的齒輪加工、測量設備和軟件，大型恒溫無塵車間先進的冷熱加工工藝，可以生産性能完全媲美進口的全系列機器人關節減速器産品。

目前，力克精密擁有員工200餘人，其中技術人員30多人。各類世界頂級的精密齒輪加工設備500餘台，月均銷量700台左右，年産值1.5億元，在增加設備使用率後，有量産60000台精密關節減速器的産能潛力。

秦川機床

成立于1995年的秦川機床是中國精密數控機床與複雜工具研發制造基地、中國機床工具行業的龍頭企業，主營各類機床主機（磨床、滾齒機、加工中心、數控系統等）、關鍵零部件制造（減速機、各類型齒輪）和現代制造服務業（總包集成）3大業務闆塊。

秦川在北京、上海、重慶、西安、廣州等地設有分公司，建有國家級企業技術中心、院士專家工作站、博士後科研工作站，美國研發機構及3個省級技術研發中心。

2009年，秦川成立了機器人項目小組專門研究機器人項目；

2013年3月，規劃投資1.94億元工業機器人關節減速器技術改造項目，年産18萬套，一期産能9萬套；截至2018年4月，項目一期完成程度84%，投資金額1.63億元；RV減速器開始進入小批量生産階段；

2015年，先後與博世力士樂中國、華中數控、富士康達成戰略合作，并在年内實現量産銷售，銷量3000台左右；

2017年6月，與博世力士樂将對原“秦川集團機器人關節減速器5 1生産線”項目方案進行升級優化，投資金額5000萬元，截至目前，智能化改造項目已完成。

2017年，秦川已開發四大系列共18種型号85種規格的産品，滿足了5kg到800kg機器人的選配需求，産品應用領域覆蓋機器人本體、弧焊、上下料、碼垛、沖壓、壓鑄以及系統集成等，并且實現了機器人減速器銷售收入135%的增長。

秦川機床通過對關鍵工藝技術的研究，針對五種關鍵件的加工難點，進行了多項工藝試驗，解決了批量加工技術難點，建成了關鍵零件加工生産單元和工業機器人關節減速器裝配生産線。2018年5月11日，秦川機床機器人減速器數字化車間項目開工，建成後将有效提升秦川工業機器人減速器的産能。2018年底，計劃月産達到2000台生産能力。

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