機構自由度計算
欠驅動機構:原動件小于機構自由度,具有不确定運動(最小阻力定律)
冗餘驅動機構:原動件大于機構由度,最薄弱處損壞(增加可靠性)
這裡主要考慮平面機構自由度的計算。平面機構自由度的計算公式為
其中:n為活動構件數目;PL為低副數目;PH為高副數目
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2023-06-16