古代的性智慧及性技巧叢書，如：性愛聖典(Kama Sutra)、Annaga Ranga的香味花園(The Perfumed Garden)、「道」Tao提供了幾個經由新姿勢來增加性感受的方法。在大多數人的心中，Kama Sutra亦是罕見、性感、甚至不可能做到之做愛姿勢的代言。事實上，這本書隻解說了24種姿勢，而且如果女性的筋骨還算靈活的話，有許多姿勢都是非常容易就可達成的。在KamaSutra裡，大部份的姿勢都是由女性面朝上躺着，而腿各有不同的姿勢，也穿插些女在上的姿勢。
在古印度(15世紀末期或16世紀初期)時，Kalyana Malla為了避免婚姻性生活變得乏味而寫了 Ananga Ranga。這本書介紹了各種不同組合的做愛姿勢，例如："Uttana-bandha"(男在上的仰卧姿勢)、"Tryak bandha"(側身式)、"Upavishta"(坐着的姿勢)、以及 "Purushayita-bandha"(角色互換或女在上式)。
香味花園(The Perfumed Garden)是15世紀末期以男性為主之北非洲文化的産物，提供了許多且大多為激發性的教導文字，傳授男性可和其妻子或妾室所進行的性行為，但卻極少談到女性方面的經驗。書上11種的性愛姿勢中大多都相當具有體操難度，伴侶之間大概都無法支撐太久。
在道家思想中也有和Kama Sutra相似的描述。作者形容了26種做愛的姿勢，幾乎全是從4個基本姿勢延伸出來的。這幾個姿勢包含了男性在上、女性在上、緊密連接(側身式和面對面)、以及從後進入。雖然這些姿勢跟其它古代(甚至現代)的描述文字差不多，但這些姿勢都有着美麗的名稱(飛蝶式，燕好式，鳳戲紅穴式等)反映出道教陰陽調合的信念，也就是說每件事都有相同及異等的交流。性的結合交流了陰(也就是負面、被動、及孕育的意思)和陽(正面、活躍、和消耗的意思)的兩種力量。 除了性交不一樣外，男同性戀與女同性戀的性姿勢和異性戀的姿勢相差不多。男同性戀可能會比異性戀伴侶進行較多的肛交，而女同性戀比較會将性玩具帶入做愛的過程中。然而，在種類繁多的性姿勢中，同性戀及異性戀伴侶所經曆的皆大緻相同。
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