所有運動副均為轉動副的四杆機構稱為鉸鍊四杆機構,它是平面四杆機構的基本形式,其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。選定其中一個構件作為機架之後,直接與機架鍊接的構件稱為連架杆,不直接與機架連接的構件稱為連杆,能夠做整周回轉的構件被稱作曲柄,隻能在某一角度範圍内往複擺動的構件稱為搖杆。如果以轉動副連接的兩個構件可以做整周相對轉動,則稱之為整轉副,反之稱之為擺轉副。鉸鍊四杆機構中,按照連架杆是否可以做整周轉動,可以将其分為三種基本形式,即曲柄搖杆機構,雙曲柄機構和雙搖杆機構。
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