牛千衛正式名稱為左右千牛衛。在唐代,左右千牛衛是大唐南衙十六衛中的兩衛,不領府兵,專責掌執禦刀宿衛侍從,是皇帝内圍貼身衛兵。晚唐以後,随着府兵制的瓦解、南衙十六衛的衰敗,左右千牛衛也逐漸變得徒有虛名,變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金,皆是如此。
唐代禁衛軍分為南、北兩衙,左右千牛衛是南衙衛兵。南衙衛兵就是十六衛,是國家軍隊。 唐朝實行府兵制,在南衙十六衛中,除左右千牛衛和左右監門衛不領府兵、隻負責警衛外,前十二衛都遙領全國府兵。
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