平面四杆機構是由四個剛性構件用低副鍊接組成的,各個運動構件均在同一平面内運動的機構。
平面四杆機構的基本形式鉸鍊四杆機構所有運動副均為轉動副的四杆機構稱為鉸鍊四杆機構,它是平面四杆機構的基本形式,其他四杆機構都可以看成是在它的基礎上演化而來的。構和雙搖杆機構曲柄搖杆機構,兩連架杆中一個為曲柄一個為搖杆的鉸鍊四杆機構。
杆長之和條件是平面四杆機構的最短杆和最長杆的長度之和小于或者等于其餘兩杆長度之和。 在鉸鍊四杆機構中,如果某個轉動副能夠成為周轉副,則它所連接的兩個構件中,必有一個為最短杆,并且四個構件的長度關系滿足杆長之和條件。 在有整裝副存在的鉸鍊四杆機構中,最短杆兩端的轉動副均為周轉副。
此時,如果取最短杆為機架,則得到雙曲柄機構。若取最短杆的任何一個相連杆為機架,則得到曲柄搖杆機構。如果取最短杆對面構件為機架,則得到雙搖杆機構。
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