曲柄滑塊機構
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15.球面四連杆機構

16.球面六連杆機構

17.球面4R機構一

18.球面4R機構二

19.空間4連杆機構

20.斜曲柄搖杆機構一

21.斜曲柄搖杆機構二

22.平行四邊形四杆機構



23.切比雪夫連杆機構



24.克蘭連杆機構

(1)4腿行走機構


(2)6腿行走機構

25.Jansen Walker連杆機構
(1)4腿Jansen行走機構

(2)6腿Jansen行走機構

26.Ghassaei腿機構
(1)4腿Ghassaei行走機構

(2)6腿Ghassaei行走機構

27.Plantigrade腿機構

28.Trotbot腿機構

29.8杆腿

30.縮放腿

31.Tokyo Institute of Technology支腿

32.RPRPR支腿

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