曲柄滑塊機構
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15.球面四連杆機構
	
16.球面六連杆機構
	
17.球面4R機構一
	
18.球面4R機構二
	
19.空間4連杆機構
	
20.斜曲柄搖杆機構一
	
21.斜曲柄搖杆機構二
	
22.平行四邊形四杆機構
	
	
	
23.切比雪夫連杆機構
	
	
	
24.克蘭連杆機構
	
(1)4腿行走機構
	
	
(2)6腿行走機構
	
25.Jansen Walker連杆機構
(1)4腿Jansen行走機構
	
(2)6腿Jansen行走機構
	
26.Ghassaei腿機構
(1)4腿Ghassaei行走機構
	
(2)6腿Ghassaei行走機構
	
27.Plantigrade腿機構
	
28.Trotbot腿機構
	
29.8杆腿
	
30.縮放腿
	
31.Tokyo Institute of Technology支腿
	
32.RPRPR支腿
	
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