KUKA KR C4 控制櫃标準輸入輸出模塊是如何配置的，具體分下面 4 個步驟。

1硬件準備 / Hardware

➤ KUKA KR C4 控制器

➤ BECKHOFF 耦合模塊 EK1100（ EtherCAT ）

➤ BECKHOFF 輸入模塊 EL1809（16 個點數字量 ）

➤ BECKHOFF 輸出模塊 EL2809（16 個點數字量 ）

注：全文提到的 BECKHOFF 是 “倍福” 品牌。

2 軟件準備 / Software

與控制器相對應的 WorkVisual 軟件 （随機光盤）

3硬件連接 / Connection

在軟件模塊配置之前，下面我們首先為大家介紹一下如何安裝接線：

❶ 将 CCU 上的 X44 接入 EK1100 的 EtherCAT IN 口。

❷ EK1100 的四個指示燈（圖上綠色區域)，上面的兩個常亮，下面的 Link 燈高頻閃爍，RUN 燈常亮。

❸ 電源端的接線用小螺絲刀（一字或十字）插入方孔中，斜向下撥壓，将導線插入圓孔中，再将小螺絲刀釋放取出，導線被壓牢。

注意：EK1100 上方的 24V / 0V 是給 EK1100 自身供電的，而下方的 / - 是給後續模塊的輸入/輸出端子供電的，都需要接線。

❹ 輸入回路需要與電源正極連接，故傳感器或開關的一端接 EL1809 上的 16 個端子任意一個，另一端接EK1100 上的 。

❺ 輸出回路需要與電源負極連接，故負載的一端接 EL2809 上的 16 個端子任意一個，另一端接EK1100 上的 - 。

4 軟件配置 / Configuration
1. 導入模塊設備說明文件（簡稱 ESI ）文件

❶ 從 BECKHOFF 官網下載相關模塊設備說明文件( ESI )。打開 WorkVisual 軟件，菜單 File / Import / Export / Import device description file。

❷ 點擊浏覽，找到相關的 ESI 文件，導入後系統會自動更新設備目錄。（必須将機器人項目關閉才能導入設備說明文件）

2. 組态配置

❶ 使用筆記本電腦将機器人項目上傳至所使用的 WorkVisual 軟件中，激活該項目，選擇總線結構（Bus structure），點擊鼠标右鍵，添加。

❷ 選擇 KUKA Extension Bus，點擊鼠标右鍵添加，将 EK1100 模塊添加至 KEB 總線上。

❸ 選擇 EK1100 模塊，點擊鼠标右鍵添加，将 EL1809 和 EL2809 添加到 EK1100 下方。

3. 地址映射（I/O Mapping）

❶ 以輸入信号為例：點擊 IO Mapping 标簽 ，左邊選擇 KRC I/Os ，點擊 Digital Inputs 右側選擇 Fieldbusses 标簽，點擊 EL1809 模塊。

❷ 右邊 Ctrl A 全選，然後拖曳至左側機器人起始輸入端地址位，結果見下圖。

❸ 輸出的地址映射也是如此。

更多精彩资讯请关注tft每日頭條，我们将持续为您更新最新资讯!