01 凸輪式間歇運動機構

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凸輪式間歇運動機構由主動凸輪、從動轉盤和機架組成。主動凸輪的圓柱面上有一條兩端開口、不閉合的曲線溝槽或凸脊，從動轉盤端面上有均勻分布的圓柱銷。當凸輪轉動時，曲線溝槽或凸脊撥動從動盤上的圓柱銷，使從動轉盤做間歇運動。

02 齒輪齒條傳動

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齒輪齒條工作原理是将齒輪的回轉運動轉變為齒條的往複直線運動，或将齒條的往複直線運動轉變為齒輪的回轉運動。

齒輪齒條機構是由齒輪和齒條構成的，齒輪前面我們有很詳細的講解。齒條分直齒齒條和斜齒齒條， 齒條的齒廓為直線而非漸開線（對齒面而言則為平面），相當于分度圓半徑為無窮大圓柱齒輪。

齒條的主要特點：

（1） 由于齒條齒廓為直線，所以齒廓上各點具有相同的壓力角，且等于齒廓的傾斜角，此角稱為齒形角，标準值為20°。

（2） 與齒頂線平行的任一條直線上具有相同的齒距和模數。

（3） 與齒頂線平行且齒厚等于齒槽寬的直線稱為分度線（中線），它是計算齒條尺寸的基準線。

03 帶傳動

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帶傳動是利用張緊在帶輪上的柔性帶進行運動或動力傳遞的一種機械傳動。根據傳動原理的不同，有靠帶與帶輪間的摩擦力傳動的摩擦型帶傳動，也有靠帶與帶輪上的齒相互齧合傳動的同步帶傳動。

04 齒輪傳動

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此結構類似于汽車差速器，主要由左右半軸齒輪、兩個行星齒輪及齒輪架組成。

發動機的動力經傳動軸進入差速器，直接驅動行星輪架，再由行星輪帶動左、右兩條半軸，分别驅動左、右車輪。差速器的設計要求滿足:(左半軸轉速) (右半軸轉速)=2(行星輪架轉速)。當汽車直行時，左、右車輪與行星輪架三者的轉速相等處于平衡狀态，而在汽車轉彎時三者平衡狀态被破壞，導緻内側輪轉速減小，外側輪轉速增加。

05 縫紉機原理

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大多數縫紉機的基本原理都是相同的。汽車的核心是内燃機引擎，縫紉機的核心是線圈縫合系統。縫紉機隻需将針部分穿過織物。在機針上，針眼就在尖頭的後面，而不是在針的尾端。針固定在針杆上，針杆由電機通過一系列的齒輪和凸輪牽引做上下運動。當針的尖端穿過織物時，它在一面向另一面拉出一個小線圈。織物下面的一個裝置會抓住這個線圈，然後将其包住另一根線或者同一根線的另一個線圈。

06 機械手

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機械手主要由手部、運動機構和控制系統三大部分組成。手部是用來抓持工件（或工具）的部件，根據被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業要求而有多種結構形式，如夾持型、托持型和吸附型等。運動機構，使手部完成各種轉動（擺動）、移動或複合運動來實現規定的動作，改變被抓持物件的位置和姿勢。控制系統是通過對機械手每個自由度的電機的控制，來完成特定動作。同時接收傳感器反饋的信息，形成穩定的閉環控制。

大家知道這個機構是幹什麼的？

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