松下伺服電機RS485控制調試筆記

步驟：

①如果用RS485模式進行控制

首先要設置Pr5.37=2（用mudbus通訊協議通訊），Pr6.28=1（用mudbus的方式可以控制bolck motion 啟動）。如果用的是增量式的編碼器block的pn60.55參數要修改為1，注意這個參數是斷電重啟後有效，如果不确定到底修改成功沒有，可以用松下的軟件查看（在“其他”中block motion編輯器裡查看）。其他的參數默認。默認的是位置模式，默認的波特率是9600，偶校驗，數據位8 停止位1。

②打開串口調試助手，發送命令01 05 00 60 FF 00 8C 24

01 ：地址1

05：寫線圈 參考說明書14頁

00 60：線圈地址 參考說明書18頁

FF 00：1的意思；00 00 表示0參考說明書18頁

8C 24:CRC驗證

③設置block motion裡的參數

設置速度3000r/min： 01 06 46 00 0B B8 9B C0

設置加速時間10ms ： 01 06 46 10 00 0A 1D 40

設置減速時間10ms ： 01 06 46 20 00 0A 1D 4F

01 ：地址1

06:寫寄存器

46 00：速度0寄存器地址 ， 0B B8是3000的16進制數值

46 10：加速時間寄存器地址 0A是10的數值

46 20：減速時間寄存器地址

後兩位是CRC校驗碼

④定義一個block0

發送數據：01 06 44 14 00 00 DD 3E

01 ：地址1

06:寫寄存器

44 14：block0地址

00 00：定義為0

後兩位是CRC校驗碼

⑤block NO0功能定義，總共功能用如圖1這麼多

圖1

選取相對位置定位舉例

發送命令：01 10 48 00 00 04 08 01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F

01 ：地址

10：寫複數寄存器

48 00：是block0寫命令的地址

00 04：寄存器個數

08: 字節個數

01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F：相對位置定位的block數據

01：相對位置命令代碼

00：第一個0表示速度編号，第二個0表示加速時間編碼

03：第一個0表示減速時間編号0,3可以拆分成數據引用4的兩位00，數據引用5的兩位（block遷移條件）

00：按要求設置成0

00 00 10 00：相對移動量，需要注意的是這個數據是高位和地位是相反的，實際表示的是10 00 00 00這個二進制數，換成十進制128。這個實際上是表示一個很短的距離。

整個命令結構參考圖2

圖2

01從站地址10功能碼48寄存器地址高位00寄存器地址地位（00 04）寄存器個數4個 08數據字節數4×2{01 00 01 00 00 00 10 00 9A 2F}變更數據1

⑥上一個block motion執行完再執行另外一個block motion

先發命令：01 05 01 20 00 00 CD FC 選通輸入（STB）設為0

再發另外的block motion的命令即可。

2021年6月6号補充

要用block motion功能，要準備USB線纜（一頭普通USB一頭USB mini），因為PN60以後的參數需要在松下調試軟件中去設置，然後PIN分配功能在軟件中設置要方便一點（雖然在驅動器面闆上設置也可以但是還是很不方便）

下載PANATERM軟件

2021年8月6号再次補充

下載了PANATERM軟件以後，電氣人員就很簡單了，直接在軟件裡面設置好需要的動作就可以了。具體步驟如下：

1. 進入主界面以後點“其他”按鈕會出現下面這個界面，下拉菜單裡會有“Block motion編輯器”

1. 雙擊N0.編号，選擇需要的動作類型，配置好速度的編号、加速度的編号、減速度的編号，遷移條件等參數

1. 在Block motion 參數編輯的菜單裡面設置速度、加速時間、減速時間等各個參數的具體值。

1. 設置完成以後保存，直接點擊菜單欄上的EEP才能真正的保存住。

全部設置完成以後，需要用串口調試驗證各個動作是否符合要求。

第一步：先将電機伺服使能 01 05 00 60 FF 00 8C 24

第二步：選擇要啟動的Block motion 的NO.号 01 06 44 14 00 00 DD 3E

4414H這個寄存器就是存儲Block motion的NO.号，啟動Block motion後通過相關的遷移條件，可以實現幾個block motion的連續動作。

第三步：再就是選通STB 01 05 01 20 FF 00 8C 0C

這裡面有一個比較特殊的Block motion就是Jog:無限長期循環。這個block motion要停止的話，隻能用立即停止或者減速停止線圈，立即停止線圈地址是0123H，減速停止線圈地址是0124H,例程如下

01 05 01 23 FF 00 CRC立即停止

01 05 01 24 FF 00 CRC 減速停止

當然這兩個停止也能停止其他的Block motion，比如你通過遷移條件實現了無限正反轉這種死循環，也可以用這兩種停止方式。

硬件方面：電源和電機電源、編碼器線纜略過不表，重點說一下信号插口X4，要使驅動器用485實現控制，X4最基本的要接三根線 一根24V、一根0V、一根Serov-on。想實現更多的功能，還可以将上下限位信号也接入，原點信号接入。

參數設置方面：02 10 48 00 00 04 08 04 00 03 00 00 00 00 00 15 33 負方向

正方向：02 10 48 00 00 04 08 00 00 03 00 00 00 00 00 14 C0

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