機器人常用動作指令主要分為PTP*1和CP*2指令。像常用的Go、Jump等就屬于PTP指令。Move屬于CP指令。
PTP和CP動作指令的區别在于PTP運動時，機械手同時使用各關節電機，使機械手按最短的路徑到達目标位，運動速度快，也正因為如此運動軌迹無法預測。而CP運動指令控制機械手按指定路徑軌迹到達目标位，軌迹可控。速度相對慢。在指定動作指令速度和加/減速時，PTP動作指令使用SPEED指令和ACCEL指令，而CP動作指令使用SPEEDS和ACCELS指令。
1. GO指令用于以圓弧方式進行運動，将機器人機械臂的所有關節同時移動到目标位。
GO指令格式
2．JUMP指令用于通過門控運動（首先垂直上升，然後水平圓弧移動，最後垂直下降的門型動作）使機械臂從當前位置向指定位置進行 PTP 動作。機械手的手部先擡起至LimZ值，然後使手臂水平移動，快要到目标坐标上空的時候使其下降移動。此動作的标準是可以更準确地避開障礙物這一點。Jump不能用于6軸機械手，6軸機械手隻能使用Jump3和Jump3 CP指令
JUMP動作方式
JUMP指令格式
3.MOVE指令:以直線軌迹将機械手從當前位置移動到指定目标位置。全關節同時啟動，同時停止。需要注意的是即使目标坐标在機械手的動作範圍内，一旦在Move或Arc運動軌迹超過允許動作範圍外，機械手會突然停止，給伺服電機帶來撞擊，有産生故障的危險。為了防止這樣的事發生，請在高速執行之前先以低速進行動作範圍确認。
MOVE指令格式
差異點：Move 和 Go 都是使機器人機械臂動作的命令。兩者之間的最大不同是 Go 是進行 PTP 動作，而 Move 是在直線軌道上移動機械臂。在重視到達目标點時的機械臂的姿勢時，使用 Go命令；而更重視控制動作中的機械臂的軌迹時，使用 Move 命令。 Go 與 Jump 的差異 Jump 和 Go都是以 PTP 動作移動機器人機械臂的命令。但是，Jump 擁有一個 Go所沒有的功能。Jump 首先将機器人的夾具末端擡起到 LimZ 值，然後水平移動機械臂，在達到目标坐标的上空時開始下降動作。這種移動的優點是可以切實地避開障礙物，更重要的是通過吸附和配置動作可以提高作業的循環時間。
*1，PTP：Pose To Pose
*2 , CP：Continuous Path
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