公元前632年，晉楚兩國争霸權，在城濮（今河南省範陽縣西南濮城）會戰。戰争開始，楚軍占優勢，晉文公以報答楚王為詞（晉文公流亡時，曾經受到楚成王的幫助）後退三舍（九十裡），使楚軍将士滋長了驕傲輕敵的思想，然後突然攻擊楚軍力量薄弱的左右翼，結果楚軍大敗。這次戰役是春秋時代最大的一次戰役，也是我國軍事史上以主覌指揮正确，使劣勢變優勢，被動變主動，打敗強大之軍的有名戰役。

起初，晉國内亂，公子、重耳出逃。他到了楚國時，楚成王熱情招待了他。交談中，成王問他“你将來回到晉國做國王時，如何來酬謝我？重耳說：“象财寶這些東西你們都有，如果我真能返普國，做了晉國君，如我們兩國不幸打扙，那我就“退避三舍”。

後來重耳在秦國的幫助下，果真回到晉國，做了國君。

在争霸過程中，楚國的大将子玉，不聽楚成王勸阻，執意與晉國交戰，子玉率領軍隊進軍晉國。依托丘陵險阻紮營，兩軍對峙于城濮。普文公命晉軍向後退卻，理由是：＂出兵要理直，氣才會旺盛。理虧就會氣衰。國君曾受過楚君的恩惠，也曾說過要退三舍而避之。若我們忘恩失信，那就是理虧，他們就理直，士氣就會高漲。如果我們退了以後他們仍不撤兵，那就是理虧了。”于是晉軍退了三舍，（九十裡）這就是“退避三舍＂成語的由來。

楚軍子玉并沒有因為晉軍禮讓三舍退兵，而是急進。戰争開始。

晉楚兩軍在城濮擺開陣勢。晉軍三軍，以先轸為元帥，統率中軍，卻溱輔佐，統率上軍，孤毛統率上軍，狐偃輔佐。栾枝率下軍，胥臣輔佐。楚國三軍，今尹子玉以若敖之六卒率中軍，子西（鬥勃）統率右軍。楚國的仆從國鄭，許軍附屬左軍，陳、蔡軍附屬楚右軍。

晉國軍隊旌旗列列嚴陣以待楚軍。楚國将領子玉叫嚣：“必無晉矣＂。當兩軍戰鼓擂響時，晉軍佐胥臣率所部用準備好的虎皮蒙在戰馬身上，首先沖進楚軍右翼的陳、蔡的軍中，于是陳、蔡軍隊被楚軍猛勢所吓倒，四散逃走。楚國右軍潰敗。楚軍子玉、子上見右路軍潰敗，心中大怒，揮鞭指揮軍隊加強對中軍和上軍的攻勢。晉國軍隊右翼上軍孤毛設将、佐二面旗幟，分二旗後退，引誘楚軍。晉國下軍栾枝所部，也以戰車曳樹枝奔馳僞裝後退。楚國軍隊子玉以為晉右翼敗退，令楚左軍追擊，所以對陳、蔡及右翼軍潰敗并未理會。楚軍左軍追擊晉上軍時，側翼暴露，晉先珍、卻湊率中軍攔腰截擊，狐毛、狐偃率殘兵退出戰場。

城濮之戰，是春秋戰國時期的争霸戰。無所謂正義與非正義之分。楚成王還是有自知之明的，不想與晉交戰，并勸說部下不要去惹晉軍。是楚國的将領子玉主戰。從一開始就決定這場戰争不能取得勝利，楚國對晉國的作戰意見不統一，主戰者是少數，除了子玉沒有得到軍隊數量上的支持外，而且出師無名，沒有理、氣的精神支持。

驕兵必敗。子玉一開始就看不起晉國，自以為楚國是不可戰勝的。看不到楚軍存的弱點，隻想一味要打敗晉國軍。沒有計劃，沒有布署。當晉國軍隊“退避三舍”時，看不到其中的奧妙，就是我們常說的其中有詐。錯誤的認為晉國軍是“敗退，于是＂乘勝＂追擊，進而暴露出自身的弱點。

晉國軍隊對這次戰争做了：充分的準備。先從衛國下手，初戰取勝，為晉、齊之盟奠定了基礎，進而逼迫魯國從楚國的陣營中分化出來。

然後，圍曹，入曹。附屬楚國的曹、衛兩國被征服，削弱了楚國的力量。用激将法破壞齊、秦兩國的關系，與惡結成聯盟，解除後顧之憂。

在與楚國的交戰中，正确的選擇了有利于晉軍的戰場，避開楚國主力部隊的鋒芒，以驿待勞，尋找楚國軍隊的弱點，以下軍佐首先對組成右翼部隊陳、蔡兩國軍隊發起進攻，右師被打敗。随後制造迷惑敵人的假象，以上軍合攻楚左翼軍，楚左軍大敗。争霸是以軍事力量較量為主，軍事是政治發展的最高手段。晉國以自己軍事上的勝利，掌握了對楚國的主動權，最後取得了勝利

城濮之戰，是指揮者主觀與客觀相結合的典範。發揮主觀能動性，從客觀實際中做出正确的判斷和策略。具體情況具體分析。尋找敵方弱點各個擊破，削弱敵方力量，促使矛盾向着有利自己方面轉化。軍事辯證法在古代已經有了。