原創不易,請勿抄襲!

大家好,最近一段我正在帶領團隊調試自己的機器人以及集成系統,那麼近期的文章會多涉及一些機器人編程或者系統集成編程的,最後我會精簡我的KUKA程序和PLC程序并分享給大家,希望能讓更多的人學會機器人編程,熟悉我文章風格的人都知道我會将一個大系統分解為多個小系統,一一講解,今天帶大家了解一下機器人的多種運動方式.

我的頭條号是;電氣自動化應用,喜歡可以加關注.

怎樣理解機器人的運動方式呢?

舉例來說;變頻器有矢量控制,VF控制等等,伺服系統有速度控制,位置控制等等,每一種方式都有獨特的優點,那麼對于機器人來說,它有多種運動類型;

1、機器人的運動類型

2、PTP運動

(1)PTP運動簡要介紹

PTP運動示意圖

同步運動PTP

在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離組長的被稱之為主軸，在運行指令中它的速度無法被精确定義。

PTP高速運動示意圖

在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機器人的默認運動設定，在一個運 動中的機器人的扭矩控制始終會被優化，并且它的速度始終防止扭矩超差。

(2)編輯PTP運動指令

編輯運動指令一

編輯運動指令二

編輯運動指令三

隻有當選擇逼近運動（CONT）後，該參數“Approximation distance”才會顯示。

(3)BCOrun

第一部分

為了确保機器人處于程序設定的目标路徑上，需要執行BCO功能，這個功能會在一個低速狀态下執行，機器人會移動到相應塊指針所對應的運動指令點。

第二部分

隻有當選擇逼近運動（CONT）後，該參數“Approximation distance”才會顯示。

以下情況會執行BCO功能：

a、程序複位後通過BCO功能回到HOME點。

b、移動機器人到塊指針選擇運動點。

c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。

d、選擇新程序。

e、指令修改後。

f、編程模式手動移動了機器人。

注意：

由于HOME位置是系統設定的初始位置，通常會推薦用戶将它作為程序的第一以及最後一個運動指令,

第三部分

BCO功能總是直接從當前點向目标點運動，因此非常重要的一點是需要确保 此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機器人。

機器人聯系運行方式：

1、選擇程序後，一直按下啟動鍵。

2、機器人自動低速運行。

3、機器人到達目标後，再按下啟動鍵程序繼續運行

(4)姿态參數

姿态參數一

當機器人可以通過不同的姿态到達一個空間點時，參數S和T可以幫助機器人确定一個精确的唯一的姿态。

姿态參數二

姿态參數三

3、LIN運動

(1)LIN運動簡介

TCP沿着一條直線運動

速度圖像

（2）編輯LIN指令

編輯指令一

編輯指令二

編輯指令三

隻有當選擇逼近運動（CONT）後，該參數“Approximation distance”才會顯示。

編輯指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿态。

編輯指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這種方式通過腕部軸的變化把執行運動拆分成若幹個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況發生。

編輯指令六

在這個連續動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿态忽略結束點的工具姿态。

4、CIRC運動

（1）CIRC運動簡介

TCP沿着圓弧向結束點運動

這裡TCP或者是工件的參考點，會沿着圓弧向結束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結束點确定的，運動結束點會是下一個運動的起始點；當一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿态就會被忽略

CIRC運動速度圖形

(2)編輯CIRC運動指令

CIRC運動指令一

CIRC運動指令二

CIRC運動指令三

隻有當選擇逼近運動（CONT）後，該參數“Approximation distance”才會 顯示。

CIRC運動指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會熊起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿态。

CIRC運動指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這 種方式通過腕部軸的變化把直線運動拆分成若幹個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況的發生。

CIRC運動指令六

在這個連續運動中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿态，忽略結束點工具姿态。

（3）360°的整圓

一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。

5、逼近運動

（1）逼近運動簡介

在逼近的過程中，機器人不會精确的到達程序的每一個點，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生産節拍。

逼近運動所節省的節拍時間

（2）PTP逼近運動

PTP逼近運動示意圖，P2是逼近點。

（3）LIN逼近運動

P2是逼近點。

（4）CIRC逼近運動

P3是逼近點

（5）計算機前置判斷功能

前置判斷功能一

a、什麼是前置判斷？

當程序運行時，在用戶圖形界面中可以看到主運行指針（白色運行條） 一直可以隻是程序當前執行的行，另一個不可見的前置判斷指針會刷新到主運行指針的後上運動指令的地方（默認設置）

b、前置判斷的功能是什麼？

為了能計算路徑，例如逼近運動，就必須用到前置判斷指針來預先規劃路徑數據，不僅是運動指令會被執行，而且運算指令和外圍控制指令也同樣會被執行。

c、影響前置雲的外圍設備（例如輸入輸出錯誤指令）結構和數據會觸發前置判斷停止，如果前置被打斷，逼近運動将不會被執行。

前置判斷功能二

前置判斷功能三

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