松下 A5、A6 系列伺服參數

Pr5.28* LED 初始狀态 6 通過設置此參數來監測脈沖數的接發是否正确。在排查定位不準時，通過脈沖監測，來檢測控制卡發出脈沖是否正确，或驅動器接收的脈沖是否正确，從而可判斷出是否存在電氣幹擾問 題。（該參數為指令脈沖總和）

Pr0.00 脈沖極性 是0調1是1調0 調整電機方向

Pr0.01* 控制方式選擇 0 0：位置控制 1：速度控制 2：轉矩控制

Pr0.02 設定實時自動調整 調試設定 0：無效 1：标準 3：垂直軸

（調試時設置為1自動增益模式跑30分鐘後再設置為0《Z軸設置3）、4）》）

Pr0.03 實時自動調整機器剛性設定 調試設定 0—31，設定值越高，響應越快，但值太高， 容易産生振動。實時自動增益調整時機器剛性 設定。

Pr0.04 慣量比 調試設定 設置機械負載慣量對電機轉子慣量比之比率。 設定值（%）=（負 載慣量/轉子慣量）*100。 實時自動增益調整時，此參數可自動估算并每 30 分鐘在 EEPROM 中刷新保存。

Pr0.05 指令脈沖輸入選擇 1 0：光電耦合器輸入（低速接口） 1：長線驅動器專用輸入（高 速接口）

Pr006 調整電機方向是0調1是1調0 CW、CCW正反轉

Pr0.07 指令脈沖輸入方式選擇 3 設定脈沖指令輸入方式為脈沖串加符号，負邏 輯

Pr0.08 電機轉一圈所需脈沖數

Pr0.09 ＝ 10000 Pr0.10 ＝ 螺 距 5mm / 脈 沖 當 量 0.001mm ＝ 5000 即 ： Pr0.09/Pr0.10=10000/5000=2/1 Pr0.10 指令脈沖分倍頻的分母 需計算 1～10000

Pr0.13 電機轉矩限制（壓膠軸一般設100）

内部使能PR405改為8618883

松下伺服器修改參數設定值後，須選擇 EEPROM 寫入模式。 方法如下： ①按 MODE 鍵，選擇 EEPROM 寫入顯示模式ＥＥ＿ＳＥｔ； ②按 SET 鍵，顯示 EEP －； ③按住上翻鍵約 3 秒，顯示 EEP ― ― 到― ― ― ― ― ― 到ＳｔＡｒｔ，參數保存完 顯示ＦｉｎｉＳｈ.表示參數寫入有效，顯示ｒＥＳＥｔ.表示需關斷 電源，重新通電設定值才能生效；顯示Ｅｒｒｏｒ.表示寫入無效，需重新設定參數。

1、松下專有方式：Pr0.08* 電機每旋轉一次的指令脈沖數=螺距/脈沖當量

2、通用計算方式：當 Pr0.08 參數為 0 時，電子齒輪比=分子/分母=Pr0.09/Pr0.10=編碼器分 辨率*脈沖當量*機械減速比/螺距（=10000*0.001*1/5=2/1）

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