考古發現表明:中國東北方的草原地區,在公元3世紀中葉到4世紀初的十六國時期,就已開始出現馬镫,這種馬镫是木芯長直柄包銅皮的挂式馬镫。 在中國南方地區,約在公元4世紀也已出現了馬镫。最早的馬镫實物,發現于公元3世紀中葉到4世紀初的中國東北的鮮卑人活動的區域,出土地點在遼甯省西部與内蒙古赤峰相接的北票縣。1965年,考古人員在北票縣北燕貴族馮素弗墓中,出土了一對木芯長直柄包銅皮的馬镫。南北朝以後,馬镫的形制逐漸變化,最後形成更便于蹬踏的馬镫,馬镫柄減短,镫體上部圓弧,踏腳從形成微有弧曲的寬平沿。
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