1、按運動副的接觸形式分:
低副:構件與構件之間為面接觸,其接觸部分的壓強較低。
高副:構件與構件之間為點、線接觸,其接觸部分的壓強較高。
2、按相對運動的形式分:
平面運動副:兩構件之間的相對運動為平面運動。
空間副運動:兩構件之間的相對運動為空間運動。
3、按運動副引入的約束數分:
引入一個約束運動副稱為一級副,引入兩個約束運動副稱為二級副,引入三個約束運動副稱為三級副。引入四個約束運動副稱為四級副,引入五個約束的運動副稱為五級副。
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