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卡爾曼濾波的應用

知識 更新时间:2024-06-30 05:10:16

  卡爾曼濾波一種利用線性系統狀态方程,通過系統輸入輸出觀測數據,對系統狀态進行最優估計的算法。由于觀測數據中包括系統中的噪聲和幹擾的影響,所以最優估計也可看作是濾波過程。

  應用:

  在雷達中人們感興趣的是跟蹤目标,但目标的位置、速度、加速度的測量值往往在任何時候都有噪聲。卡爾曼濾波利用目标的動态信息,設法去掉噪聲的影響,得到一個關于目标位置的好的估計。這個估計可以是對當前目标位置的估計,也可以是對于将來位置的預測,也可以是對過去位置的插值或平滑。

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