金吾衛為北周夏官所屬,有武環率下大夫、武候率下大夫等官。隋唐時期右金吾衛負責皇帝出行時,先驅後殿,日夜巡察,止宿時司警戒之責;炀帝将金吾衛改為左右候衛,所領軍士稱佽飛;唐初未改。龍朔二年,采用漢執金吾舊名,改稱左右金吾衛,設大将軍、将軍及長史、諸曹參軍,與其他各衛相同。以後又是增設上将軍,掌宮中及京城日夜巡查警戒。左金吾衛和右金吾衛無實權差别,僅所負責的事物不同;鹹亨元年十二月诏:龍朔二年新改尚書省百司及仆射已下官名,并依舊。其東宮十率府,有異上台諸衛,各宜依舊為率府。其左司議郎除左字。其左、右金吾、左、右威衛,依新改。光宅元年九月,左、右骁衛為左右威衛,左、右武衛為左、右鷹揚衛,左、右威衛為左右豹衛,左、右領軍衛為左右玉鈴衛。左、右金吾衛依舊。
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