我們知道對于直流馬達而言，可以通過升高電壓（若是使用脈寬調制，則通過增加占空比）可以控制馬達的速度快慢。但是，對于步進馬達，改變其驅動電壓不會對速度産生任何影響。若以任意速度啟動步進馬達，速度過快時會帶來意想不到的一些結果，比如步進電機失步、堵轉等問題，而這些問題都是需要在應用中避免出現的，為此，我們需要讓步進電機從一個較低的速度慢慢加速到指定速度的過程。
1加減速原理
步進電機的力矩曲線圖
上圖是馬達公司提供的馬達的力矩曲線圖，其中fs是一個非常關鍵的參數，若要正常啟動該馬達，馬達的啟動速度必須小于該值，若啟動頻率大于該值的話，馬達會出現堵轉或失步等情況。為此，為了達到期望的運轉速度，馬達以一個較低的頻率開始逐漸加速到期望值，一般使用周期性間隔的改變步進電機步進頻率即可。
典型的加速曲線
最常用的方法是采用兩個定時器，一個定時器用作每秒步進定時器（SPS），用于産生步進速度計算器，另外一個是加速定時器，用于周期性的改變第一個定時器。由于速度受到周期性改變，在本質上得到與時間相關的角速度（dv/dt），這一過程稱為加速，即速度随時間的變化情況。減速的過程與加速相反，其本質上是一樣的。
SPS是我們希望的每秒步進數，即馬達轉動的步進速率，通過定時器的pwm功能産生設置好的速度，在加速過程中通過加速定時器周期性的改變SPS定時器寄存器的值，産生不同頻率的PWM波，即步進電機轉動的步進速率，實現加速。
加減速過程
從上圖加減速過程圖中可以看出實際加減速有5種情況。
加減速情況1-3
加減速情況4-5
該方法是先計算總的步進數，然後根據實際使用以上5種哪種情況來确定加減速各需要的步進數，該加減速控制方法簡單，比較直觀，缺點就是需要預先計算馬達需要步進的總步數，再分配加減速步數。該方法在實際應用中較多。
若是對目标速度的要求不是很精确，還可以采用百分比的方法來确定加減速的步數，由于加速和減速部分都很平衡，因此馬達會以相同的速度開始和停止，但其穩态下的速度可能與實際設置的速度有一定的偏差，若應用場景對速度的精度要求不高，可以使用百分比的方法來控制馬達加減速。
基于百分比的加減速
結論本次實驗的結果電機加減速視頻
本次實驗的驅動闆
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