原标題：RV減速器風起雲湧！中大力德“半個機器人”能否成就下一個綠的諧波？| 工業機器人主題一

諧波減速器競争格局基本已定，RV減速器尚未決出勝負。

作者 | 塔山

編輯 | 小白

最近A股市場工業機器人闆塊熱度較高，減速器作為工業機器人的核心零部件，相關上市公司受到投資者追捧。

其中減速器代表性企業中大力德，從6月21日到6月29日，公司在七個交易日轟出四個漲停闆。

（來源：市值風雲APP，截至2022年6月29日）

減速器、控制器和伺服電機，共同構成工業機器人三大核心零部件。國産控制器和國産伺服電機近年來取得飛速發展，那麼國産減速器發展如何呢？

且看下文分析。

生産生活中幾乎所有的機械設備都離不開減速機。大到工業生産，小到汽車、家電，可以說是不折不扣的動力傳輸擔當。

減速機和減速器，本質上沒什麼區别，隻是規格不同而已，一般而言，減速器是不帶電機的，減速機的分類大概如下圖所示。

電機配置上減速機即為減速電機，減速電機及減速器可廣泛應用于工業機器人、智能物流、新能源、工作母機等領域以及食品、包裝、紡織、電子、醫療等專用機械設備行業。

以工業機器人為例，控制器、伺服電機和減速器其核心零部件成本占總成本接近70%，當中減速器成本占比大概為32%，伺服電機和控制器占比分别為22%和12%，目前國産品牌和外資品牌存在一定差異。

RV減速器一般放置在機座、大臂、肩部等重負載的位置；諧波減速器一般放置在小臂、腕部或手部等負載小的位置；而行星減速器一般應用在直角坐标機器人上。

根據高工機器人的統計，RV減速器和諧波減速器的使用量約為65%：35%。

（來源：綠的諧波招股說明書，浙商證券研究所）

從全球精密減速器市場來看，日系品牌哈默納科（Harmnic Drive System Inc.）和納博特斯克（Nabtesco）壟斷了近75%的市場份額：其中納博特斯克生産的RV減速器，約占60%的份額；哈默納科生産的諧波減速器，約占15%的份額。

（來源：網絡）

在機器人用諧波減速器領域，哈默納科全球市場占有率超過80%，目前國内諧波減速器龍頭企業DR綠的諧(688017.SH)已完成國産替代，其在自主品牌機器人方面滲透率超60%，為國産第一品牌，目前全球市場份額僅次于哈默納科。

（來源：網絡）

國産諧波減速器跟國外相比差距不算太大，競争格局基本穩定。

RV減速器領域，目前大部分市場份額仍然被納博特斯克占據，RV減速器國産替代空間較大。近年來，南通振康、雙環傳動、中大力德和秦川機床等國産RV減速器企業正在逐步崛起，但目前國産RV減速器的整體市占率還不高。

RV減速器一般比諧波減速器要貴，技術要求也更高，因此其産業投入往往更大，而回報較慢。國産RV減速器要實現彎道超車難度較大，隻能直道追趕。

目前國内減速器領域，做諧波減速器的企業越來越多，而RV減速器企業逐漸減少，從中可見一斑。

根據行業專家估計，目前在RV減速器的下遊應用中，工業機器人占比在2/3左右。一台工業機器人的腿部、腰部和肘部需要4至6台RV減速器，可以說工業機器人領域是RV減速器的“主戰場”。

（來源：網絡）

2018年工業機器人需求爆發。

以諧波減速器為例，為打壓中國機器人産業，日本納博特斯克賣給ABB、庫卡等四大機器人公司的減速器價格，是給我國機器人公司價格的一半甚至更低，同時我國機器人公司還要被迫接受6個月甚至更長的供貨期。

國産減速器雖然價格便宜且供貨期短，但“精度保持性”等産品關鍵性能遠不及日本産品，大多隻能供中、低端機器人使用。

總結下來，國産RV減速器的短闆主要包括以下幾個方面：

（1）國産制造設備相對落後，日本設備企業對我國禁售；

（2）RV減速器核心零部件—軸承仍受制于國外；

（3）熱處理技術不過關，使零部件變形較大。

另外通過對綠的諧波的發展曆程進行複盤，發現其大概有如下幾個特點：

（1）早期技術不夠，服務來補。在保證産品品質和性能的前提下，綠的諧波産品售價約為哈默納科價格（出售給中國機器人廠商的價格）的30%，在中國市場，綠的諧波相比哈默納科具備更快的售後響應速度、更佳的現場服務能力和更短的交貨周期；

（2）服務來補短闆的同時加速技術追趕。從研發強度上看，綠的諧波研發費用率在2018-2020年均超過10%；

（3）實現核心零部件的自制。柔性軸承和交叉軸承是諧波減速器的核心，與國内其他廠家外購不同，綠的諧波已實現自制，且質量不輸國外頭部競争對手；

（4）深耕精加工，生産制造體系完備。綠的諧波突破了諧波減速器生産過程中的熱處理、柔輪加工和裝配的一緻性等瓶頸。

回顧綠的諧波的崛起之路，諧波減速器的競争是技術、産品性價比和服務等綜合能力的競争。

而RV減速器當前的短闆，跟諧波減速器當初的短闆存在一定的相似之處，國内RV減速器廠商要實現彎道超車同樣需要解決短闆問題。

回顧曆史，日本從歐美引進工業機器人技術，并逐步發展為全球機器人産業最強大的國家，同時也成就了其在減速器領域的霸主地位。

究其原因，除了勞動力缺乏倒逼、政策支持、下遊汽車和3C産業的培育之外，全産業鍊協同發展是主要驅動力。

可以預判，國産RV減速器的崛起同樣需要全産業鍊的協同，尤其需要下遊優質産業的培育。而那些品質好、成本控制好、服務好且掌握自主研發能力的企業，勝出的幾率較大。

除了納博特斯克和日本住友外，目前我國減速器第一梯隊企業主要包括南通振康、雙環傳動、中大力德和秦川機床等企業，2020年國産RV減速器市場占有率在30%左右。

秦川機床：目前具備年産6-9萬套的産能，2021年的RV減速器産銷量超過3萬台，約占到國産RV品牌市場份額的20%-25%。其是國内唯一提供全系列産品（5Kg-800Kg）的廠商。

雙環傳動：目前已形成工業機器人用全系列RV減速器産品，預計2022年擴産後将達到8-10萬台/年的産能。

中大力德：減速器總産能大概為10萬台/年，包含行星減速器、RV減速器和諧波減速器，其中RV減速器2018年開始批量供貨，諧波減速器2020年開始批量供貨。

中大力德的“減速”之路

甯波中大力德智能傳動股份有限公司，以下簡稱公司或中大力德，公司主要産品包括精密減速器、傳動行星減速器、各類小型及微型減速電機，以及伺服電機及無刷驅動器等。

目前公司在市值風雲實時吾股排名裡，位列第2159名。

（來源：市值風雲APP“吾股評級”）

1 堅守減速器主業，基本覆蓋工業機器人核心零部件

除了控制器之外，公司産品基本覆蓋工業機器人的核心零部件品類。

（來源：公司2021年報）

公司主業穩定，始終專注在減速器和減速電機等核心零部件方面，減速器和減速電機貢獻主要營收。

（來源：同花順iFinD）

公司的“RV減器”和“諧波減速器”分别于2015年、2021年被認定為浙江省制造業首台（套）裝備産品，其中“RV減速器”中标國家2017年工業強基工程。

公司的重大研發進展如下：

（1）2013年，開發生産RV關節機器人專用減速器和準雙曲面、弧錐齒減速器；

（2）2014年，開發生産ZB系列行星減速器，合作研發高品質RV減速器；

（3）2016年，開發生産諧波減速器；

（4）2018年，RV減速器批量供貨；

（5）2020年，諧波減速器批量供貨。

秦川機床、雙環傳動和中大力德，三家上市公司中以減速器作為主要業務的隻有中大力德。由于其他上市公司減速器業務并未單獨拆分，單從中大力德來看，其減速器業務營收增速2021年開始回升，但營收規模總體上仍然偏低。

2 由單一零部件轉型生産“半個機器人”，産品已實現放量

工業機器人要用到的RV減速器、諧波減速器、伺服電機、驅動器和控制器等零部件，往往采購自不同的零部件廠商，這在很大程度上會影響産品的一緻性和機器人整體的性能。

針對這種情況，公司決定研發“半個機器人”。

公司的産品體系囊括了伺服電機、RV減速器、諧波減速器和驅動器，将這些零部件集成後，機器人廠商隻需另外采購控制器。這就是中大力德“半個機器人”的産品内涵。

不過将零部件進行集成并沒有看起來那麼簡單，它需要緊密的産業協同，大部分情況下需要跟下遊客戶共同研發。目前公司下遊客戶行業分布廣泛，具備産業培育基礎。

公司主要終端客戶包括：

（1）叉車企業，如諾力股份、安徽合力、杭叉集團等；

（2）機床企業，如*ST沈機、大連機床集團有限責任公司等；

（3）機器人生産企業，如哈工大機器人集團、廣州數控設備有限公司、拓斯達、伯朗特（NEEQ：430394）等；

（4）光伏流水線企業，如營口金辰機械股份有限公司等；

（5）農業機械企業，如日本久保田公司等；

（6）紡織機械企業，如慈星股份(300307.SZ)等。

那麼造完了“半個機器人”，是不是接着要造整個機器人了？

“中大力德不做本體，不和客戶做競争對手”，公司董事長岑國建曾這樣表态。所以，公司造“半個機器人”的本質仍是做核心零部件，隻不過是從單一設備供應商進化為一體機方案解決商。

公司雖然在産品方面有突破，但始終定位清晰，并沒有超出自己的能力圈。

目前公司“半個機器人”産品已經批量出貨。

2021年報中智能執行單元基本對應“半個機器人”産品。2021年公司智能執行單元首次貢獻營收1.47億元，且毛利率為27.6%，大幅高于減速器單品，表明公司的系統集成能力得到客戶認可。

（來源：公司2021年報）

3 業績平平無奇，近兩年國内業務毛利率穩中有升

公司營收近五年均保持增長，但歸母淨利潤表現一般。

公司營收增速不高，2021年營收增速出現回暖的迹象，歸母淨利潤存在一定的波動。2022年一季度營收基本跟同期持平，歸母淨利潤同比下滑5.65%。

公司近五年毛利率和淨利率整體上呈現下行趨勢，主要是由于公司近年來減速器産品結構處在調整之中，且精密減速器還處于持續擴産增量的階段，規模經濟不明顯，另外近兩年原材料價格和人工成本上漲明顯，一定程度上導緻公司毛利率有所下降。

進一步分析，區别國内業務和出口業務，情況似乎有所不同。近兩年公司國外營收占比大幅減少，國外營收占比從2019年的16.5%降至2021年的7.8%。公司營收主要由國内市場貢獻。

公司産品所需的主要原材料為鋼、鐵和鋁等，原材料占主營業務成本比重較高，近兩年大宗商品價格整體處在高位，公司國内銷售毛利率穩中有升，表現相對較好。

2019年以來，公司國外銷售毛利率下滑明顯，而國内銷售毛利率基本穩定，公司近幾年毛利率下滑主要受出口業務影響。

從研發投入來看，近幾年公司持續加大研發投入，2021年研發費用率為5.48%。

對比行業内可比公司，中大力德的研發費用率和毛利率均處于相對較高水平。

近幾年公司資産負債率及有息負債整體不高，2021年大幅增加主要是由于發行可轉債所緻。

公司2017年上市以來累計募資2.35億元，分紅五次，累計派息0.97億元。

公司的産品從研發突破到營收放量需要一定時間周期，同時也需要下遊産業的配合：RV減速器的技術突破離不開産業協同，而“半個機器人”産品的推出可以改善産品一緻性問題進而提升機器人整體的性能，這正是産業協同的體現。

總體上來看，公司堅守主業值得肯定，且管理層對于自身定位較為清醒。

雖然短期業績平平無奇，但是公司重視研發，近兩年公司國内業務毛利率穩中有升。

另外公司“半個機器人”産品2021年開始放量，值得重點關注。

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