步進電動機是一種把電脈沖信号轉換成機械角位移的控制電機。所謂電脈沖，類似于脈搏，感受到脈搏跳動的時候類似于脈沖的高電平，不跳的時候為低電平，這就是電脈沖信号。角位移單位是弧度。

步進電機可分為反應式，永磁式，混合式。各有優點，按實際需求選擇，反應式的步距角小，精度高；永磁式的力矩大。混合式的具有精度高，力矩大的特點，但成本高。下面以反應式為例說明步進電機的結構和工作原理。步進電機主要由兩部分構成：

定子和轉子。定子和轉子在學過直流電機後就不陌生了。但是，步進電機以三相的為例，其定子和轉子上分别有六個、四個磁極 。上圖中，A與A'組成一相；B與B'為一相；C與C'為一相。所以此步進電機為三相步進電機。

步進電機接收到一個電脈沖信号，就會相應的轉動一個固定的角度，這個固定的角度，就是步進電機其中的一個重要參數，步距角。細緻來說，當步進電機接收到一個電脈沖信号後，A 相通電，A 方向的磁通經轉子形成閉合回路。若轉子和磁場軸線方向原有一定角度，則在磁場的作用下，轉子被磁化，吸引轉子，使轉、定子的齒對齊停止轉動。即A 相通電使轉子1、3齒和 AA' 對齊；下一個脈沖信号來， B 相通電使轉子2、4齒和 BB' 對齊；第三個脈沖信号來後， C 相通電使轉子3、1齒和 CC' 對齊。這種驅動方式即為三相三拍驅動方式。如下圖：

所以，步進電機是靠脈沖數量來轉動的，需要轉多少圈就給相應個數的脈沖數。因此，步進電機能夠達到準确定位的目的；同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，也就是控制多長時間給一個脈沖，從而達到調速的目的。每輸入一個電脈沖，電動機轉動一個角度前進一步。它輸出的角位移與輸入的脈沖數成正比、轉速與脈沖頻率成正比。改變繞組通電的順序，控制電機正反轉。即如果按照A、B、C相的通電順序為正轉，那麼按照C、B、A相的順序通電則電機就會反轉。所以可用控制脈沖數量、頻率及電動機各相繞組的通電順序來控制步進電機的轉動。

實現方法：

通過對直流電機的學習，我們知道，電機是電流驅動的元件，需要大電流才能工作。步進電機依然。而單片機輸出口的驅動能力是遠遠不夠的，也需要借助另一個元件來實現對步進電機的控制。另一個元件即為步進電機驅動控制器。單片機通過控制驅動器來間接的控制步進電機。這裡我們以四相五線制步進電機為例，驅動器選擇熟悉的ULN2003元件，在此也是放大驅動電流的作用。該芯片最多可一次驅動八線步進電機。實例中采用的是四相無線制24BYJ-48步進電機，驅動電壓為5V，驅動方式為四相四拍。

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