在進行伺服定位操作之前，一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機不能正常工作，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。

那麼，為什麼要進行原點回歸？怎樣進行原點回歸的操作呢？

伺服運動控制的原點回歸

一、原點回歸的必要性

1 所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個确定的位置。

2 這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現在在路上，我們要往前走 10 米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。

3 而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的确切地址，假設這條街的地址不是門牌号，而是從街的一端開始為 0 米（基準位置），這樣就能确定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街 100 米的位置，那麼這個 100 米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街 100 米的位置找到這家咖啡店。

4 在定位指令裡，就分為增量式的 INC 指令和絕對式的 ABS 指令。

5 增量（INC）方式

以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量後進行定位。

6 絕對值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。

7 所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去确定機械系統上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統裡稱為原點。

二、兩個信号

1 在三菱的伺服定位系統裡，有兩個關于原點的關鍵信号：

2 原點回歸請求信号（原點複位請求标志）

這個信号 ON 的時候，說明伺服系統目前沒有原點，需要進行原點回歸。

3 原點回歸完成信号（原點複位完成标志）

當原點回歸執行完成時，該信号會 ON。然後如果執行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信号會 OFF，但是此時原點還是存在的。

4 判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信号，而不應該借助原點回歸完成信号。

對于增量式系統，每次斷電複位、重新上電之後都需要進行原點回歸。

5 對于絕對式系統，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數裡設置使用絕對位置系統），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，隻需要在剛搭建系統時進行一次原點回歸即可。當然如果後續發生原點位置丢失等情況，就要重新進行原點回歸了。這裡是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信号是否為 ON 來判斷。

三、常見的原點回歸方式

1 數據設定型

這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，隻要進行數據設定型原點回歸，現在這個位置就是原點位置。所以，這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的!

2 當伺服不需要進行絕對值定位時，比如隻是速度控制、轉矩控制，或者隻需要增量式定位時，都可以使用這種方式。

3 伺服參數裡默認是原點設定條件選擇為『電源開啟後需要通過伺服電機 Z 相』，所以在進行這種數據設定型原點回歸時，要麼把這個參數設置為『電源開啟後不需要通過伺服電機Z相』，要麼先進行 JOG 使伺服電機轉動一轉以上，再進行原點回歸。

4 近點 DOG 型

▼什麼是近點 DOG？

近點 DOG 實際上是一個傳感器信号。我們需要确定原點位置，那麼怎麼确定呢？通過 JOG 讓伺服電機轉動，目測它轉到我們想要的位置，然後執行數據設定型原點回歸？這樣當然很不準确。

5 那麼我們是不是可以這樣，在我們想要确定為原點的位置，加一個标記，然後伺服電機走到這個标記位置時停止，把伺服電機當前位置規定為原點？當然可以！

6 所以，近點 DOG 信号就是這樣一個标記。

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