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fanuc重載機器人

生活更新时间:2024-07-26 21:12:10

主要介紹了工業機器人坐标系，以及如何操作示教器實現點動機器人操作，如何顯示工業機器人位置狀态。

1. 坐标介紹

在示教器中，點擊COORD,可選的坐标系有：JOINT（關節坐标）（圖1）、JGFRM（手動坐标）（圖13-2）、WORLD（全局坐标）（圖2）、TOOL（工具坐标）（如圖3）、USER（工作坐标）（圖4）。

JOINT（關節坐标）可使工業機器人進行軸坐标運行，可分别對J1，J2，J3，J4，J5，J6進行旋轉。

JGFRM（手動坐标）、WORLD（全局坐标）、USER（工作坐标），在用戶自定義坐标系前，這三種坐标位置與方向完全重合。

TOOL（工具坐标）為工業機器人工具坐标系。

fanuc重載機器人（FANUC工業機器人手動示教）1

圖1

fanuc重載機器人（FANUC工業機器人手動示教）2

圖3

fanuc重載機器人（FANUC工業機器人手動示教）3

圖4

2. 點動機器人

點動機器人的條件：

（1）示教器MODE SWITCH模式開關為：T1/T2。

（2）示教器ON/OFF開關為：ON。

（3）在示教器中選擇所需要的坐标。

（4）按住示教器【DEAD MAN】（任意一個）。

（5）按住示教器【SHIFT】(任意一個)。

以上條件都滿足的情況下，按住任意一個運動鍵（圖5），就可以點動工業機器人了。

fanuc重載機器人（FANUC工業機器人手動示教）4

圖5

3. 位置狀态

POSITION 屏幕以關節角度或直角坐标系顯示位置信息。随着機器人的運動，屏幕上的位置信息不斷地動态更新。屏幕上的位置信息隻是用來顯示的，不能修改。

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