翻轉翼型的風力渦輪機1

由于黃色的筒形凸輪、粉紅色翼型隻在渦輪機柱的一側顯示了它們朝向風流（藍色箭頭）的面。 因此，風總是在渦輪機的藍色軸上施加扭矩。下面這個動圖展示的是細節。

黃色尾舵有助于将凸輪塊（在棕色柱上樞轉）向風流方向旋轉。

其實這種結構也可以隻使用一個凸輪，并通過綠色條（構建平行四邊形機構）連接每一列的翼型，如下面動圖所示。

翻轉翼型的風力渦輪機2

黃色翼型顯示他們朝向氣流（紅色箭頭）的面，由于綠色盤形凸輪，僅在渦輪機柱的一側，所以風總是在渦輪機的藍色軸上施加扭矩。

俯視看一下它的運動細節

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綠色尾舵有助于将凸輪塊（在棕色柱上樞轉）向風流方向旋轉。

半圓形翼型風力渦輪機

當黃色翼型位于藍色水平杆下方時，另一黃色翼則朝向風流（藍色箭頭）。 翼型面垂直布置，以确保風吹動翼面為渦輪機産生持續的扭矩。藍尾舵有助于旋轉藍色杆（在棕色柱上轉動）朝向風流。紫色垂直齒輪軸将扭矩傳遞給發電機（未示出）。

不同位置視圖展示

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旋轉和平移動作構件1

輸入部分是黃色桶形凸輪和綠色圓盤凸輪。輸出部分是粉紅色軸，它向前移動→向右轉→向後移動→向左轉。桶形凸輪控制直線運動。綠色盤形凸輪控制90度轉到，角運動。

不同的角度

下面這個動圖更好理解

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旋轉和平移動作構件2

藍色輸入曲柄使粉色銷（固定到橙色管上的部件）沿着基座的矩形跑道移動。因此，管運動如下：向前移動 - 向右轉 - 向後移動 - 向左轉。

内部透視圖

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齒輪齒條驅動

綠色支架和藍色圓柱體固定在底座上。灰色滾子承受齒輪的徑向力。這種設計避免了長滑道，易于組裝并減小了摩擦力。

開門機構

這是一種簡單的開門機構，這種機構在斷電的情況下，用曲柄（未示出）轉動灰色蝸杆即可。下面是細節展示。

Delta 機器人1

黃色部分由三個步進電機通過空間連杆控制。綠色和粉色條構建了3個平行四邊形機構。

在一些設計中，它們之間的旋轉接頭被球形接頭取代。動圖中當三個藍色輸入曲柄以相同的角度旋轉時，從中心位置開始的頭部運動，首先一個接一個，然後同時旋轉。頭部始終保持水平并且不旋轉地移動。

通過組合輸入曲柄的位置，頭部可以到達3D空間中的任何位置。然而，計算并不簡單。它可以用于3D打印機、拾取和放置設備。

Delta 機器人2

黃色頭部由三個步進電機通過螺旋傳動和空間連杆控制。綠色和粉色杆構建了3個平行四邊形機構。在一些設計中，它們之間的旋轉接頭被球形接頭取代。動圖顯示了當三個藍色輸入滑塊以相同的位移移動時，從中心位置開始的頭部運動，首先一個接一個，然後同時移動。

頭部始終保持水平且不旋轉地移動。通過組合輸入滑塊的位置，頭部可以到達3D空間中的任何位置。然而，計算并不簡單。它可以用于3D打印機、拾取和放置設備。

2自由度機器人頭部動作(上下和轉彎) 1

黃色的機器人頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉，沿垂直軸平移。每個動作都由步進電機控制。上下移動時，黃色小齒輪的齒在綠色齒輪的齒上動。

上下和轉彎同時進行

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2自由度機器人頭部動作(上下和轉彎) 2

固定在橙色軸上的黃色頭部有兩個自由度： 繞垂直軸旋轉， 沿垂直軸平移。每個動作由步進電機控制。當軸旋轉時，軸的圓齒保持齒輪齒條齧合。藍色電機軸有橙色軸（滑動鍵）的棱柱形接頭。

底部特寫

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2自由度機器人頭部動作（上下和轉彎) 3

固定在橙色軸上的黃色頭部有兩個自由度： 繞垂直軸旋轉，沿垂直軸平移。每個動作由步進電機控制。藍色電機軸有橙色軸（滑動鍵）的棱柱形接頭。

2旋轉自由度的機器人頭部動作1

固定在灰色角部的黑色頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉，繞水平軸旋轉。每個動作都由接地步進電機控制。這是一個球形機構（所有五個旋轉關節的軸線都是平行的）。

2旋轉自由度的機器人頭部動作2

固定在黃色環上的黃色頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉，圍繞水平軸旋轉。每個運動由接地步進電機控制。它是一個球形機構（所有五個旋轉關節的軸線是平行的）。綠色和紫色條通過旋轉接頭連接在一起。

2旋轉自由度的機器人頭部動作3

綠色頭部固定的深綠色部分有兩個自由度：繞垂直軸旋轉(由垂直步進電機通過粉紅色垂直軸控制)，繞水平軸旋轉(由水平步進電機控制)。兩個電機都接地。

細節展示

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2旋轉自由度的機器人頭部動作4

固定在垂直錐齒輪上的頭部有兩個自由度：繞垂直軸旋轉（由右步進電機控制） 繞水平軸旋轉（由兩個步進電機控制）。 他們的方向和速度必須相同。它是一個球形機構（所有五個旋轉關節的軸線是平行的）。兩個電機都接地。

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