PID運算指令：

該指令助計符，指令代碼，操作數，程序步如下表：

指令含義：

D0為設定值即為我們給定的值，D1為當前值，D100為PID在運算中所需要的一些參數，這裡共有25個數據從：D100~D124，D150表示的為輸出值。

PID計算公式：

含義：

在這裡我們要注意PID調節可分為：比例調節，積分調節，微分調節。

比例調節：是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即産生調節作用用以減少偏差。我們舉例來說就是：比如我們現在裝一桶水，一桶水為10L，一次加2L，那麼按照比例調節的話5次就加滿了。但是如果這個桶有個洞，每次加水就漏0.5L。那麼加滿就會漏掉2.5L，這就是穩态誤差。也是比例積分的不足， 比例積分會産生穩态誤差，并且調節不了。（我們在市面上看到很多變頻空調就是這樣，調節恒溫在20度，其實就隻有19度，也就是這個原因）

積分調節：是使系統消除穩态誤差，提高無差度。因為有誤差，積分調節就進行，直至無差，積分調節停止，積分調節輸出一常值。還是用上面這個例子來舉例，當我們發現加到10L後發現漏掉了2.5L,隻有7.5L。因為每次加水的話會有0.5的誤差，那麼如果我們引入了積分調節的話， 就會在每次加水的時候再多加0.5L，這樣加5次後，原來漏掉的2.5L水就被補回來了。

微分誤差：微分作用反映系統偏差信号的變化率，具有預見性，能預見偏差變化的趨勢，因此能産生超前的控制作用，在偏差還沒有形成之前，已被微分調節作用消除。這個我們可以這樣理解，當我們加入了微分誤差後，比如你想多加水，那麼程序知道後就會減少水加入，如果你想少加水，那麼程序就會控制多加水。

如果我們把這三種調節方式加起來就變成了我們所說的PID控制。

下面我們來看看使用這條指令的注意事項：

(1)該參數表需占用25個數據寄存器

因而首元件号不可大于D7925。本指令在編程時可多次使用，但應注意各PID環節占用的數據寄D不可重複。PID指令有特定出錯碼出錯标志為M8067.相應的出錯碼存放在D8067.

(2) PID參數表占用[S3]指定的首元件

開始的連續25個數據寄存器。請用保持型數據寄存器以保持所設參數。參數表中一部分是必須由用戶在PID運算前用指令寫入的，一部分留作内部運算用，還有一部分是存放運算結果的

[S3]：采樣時間(TS: ) 1~32767 (ms)

[S3] 1動作方向(ACT) ，bito---0:正動作，1:逆動作

正動作是指當前值大于設定值SV時.加大執行量。例如空調控制，空調未啟動時室溫上升，超過設定值，則啟動空調。

逆動作是指當前值小于設定值SV時加大執行量。例如加熱爐，當爐溫低于設定值時必須投入加熱裝置以升高爐溫.

1:輸入量報警ON1:輸出量報警ON

bit1 —0:輸入量報警—1；輸出量報警ON

bit2—0:輸出量報警OFF—1；輸出量報警ON

bit3—保留

bit4—O:自動調諧0FF—1；自動調諧ON

bit5 O:輸出值上下限設定OFF

1；輸出值上下限設定ON

bit6~bit15保留

另外，請不要使bit5和bit2同時處于0N

[S3] 2輸入濾波常數(a ) 0~99%

0時沒有輸入濾波

[S3] 3比例增益(KP)—1~32767(%)

[s3] 4積分時間(TI)—0~32767(%)，0時作為無窮大處理(無積分)

[s3] 5微分增益(KD) 1~100 (%)，0時無微分增益

[s3] 6微分時間(TD)，3~32767 ( X 10ms) 0時無微分處理

[S3] 7一[S3] 19

P1D運算的内部處理占用

[S3] 20—過程量最大增量值

0~ 32767([S3] 1的bitl=1時有效)

[S3] 21—過程量最大減量值

0~ 32767([S3] 1的bitl=1時有效)

[S3] 22—輸出增量報警設定值

0~32767([3] 1的bit2=1, bit5=0時有效)另外，輸出上限設定值一32768~32767

([S3] 1的bit2=0. bit5=1時有效)

[S3] 23 輸出減量報警設定值

0~ 32767([S3] 1的bit2=1, bit5-0時有 效)另外，輸出下限設定值一3276832767

([3] 1的bit2=0. bit5=1 時有效)

調試PID參數：

1、确定比例增益Kp

确定比例增益Kp時，首先去掉PID調節器的的積分項和微分項，即令積分時間常數和微分時間常數都為零，使PID調節器成為純比例調節。

2、确定積分時間常數Ti

比例系數确定之後，設定一個較大的積分時間常數Ti，然後逐漸減小，直至系統出現振蕩，然後再反過來，逐漸增大，直至系統振蕩消失。

3、确定微分時間常數Td

微分時間常數Td一般不用設定，為0即可，此時PID調節轉換為PI調節。

4、系統空載、帶載聯調

對PID參數進行微調，直到滿足性能要求。

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