今天給大家帶來的是運動控制命令表-簡介。

本章以S7-1200PLC為例，為大家介紹博圖軟件中的運動控制工藝中的命令表功能。

命令表功能為用戶提供了另外一種軸控制的解決方案。用戶不需要組态TO_PositioningAxis對象，而直接使用命令表。

注意：

目前為止，隻有S7-1200PTO 控制方式可以使用命令表功能，PROFIdrive和模拟量控制方式都不支持命令表功能。

最多可以添加32條命令條目。

“工藝對象：命令表”和“工藝對象：軸”是同等級别的工藝對象，也就是說，客戶可以隻插入“工藝對象：命令表”，也可以隻插入“工藝對象：軸”，或是同時插入兩個工藝對象。

命令表使用情況：

軸有一個或多個固定運行路徑的應用情況下可以使用命令表。使用組态命令表，讓軸按照設定好的曲線路徑運行。

組态命令表：

插入工藝對象TO_CommandTable的過程，如圖1所示：

圖1

插入命令表成功後，可以看到下圖的命令表參數配置視圖。命令表參數包括：基本參數和擴展參數。如下圖2所示，命令表的結構。

圖2

“基本參數”包括“常規”和“命令表”兩部分。“常規”就是命令表的名稱，“命令表”是重點配置部分，用來配置命令曲線的。

“擴展參數”包括“擴展參數”，“動态”和“限制”三部分。如果在“命令表”中選擇已組态的軸，如下圖3所示，則“擴展參數”中的參數都是不能更改的。

圖3

如下圖4所示，相關的軸參數都不能進行修改。

圖4

用戶可以在“命令表”頁面選擇“樣軸”，則“擴展參數”中的參數都是可組态的。用戶可以配置完“樣軸”的參數後，把樣軸的參數複制到之前配置的軸對象（比例本例子中的軸_1，軸_2，軸_3，或軸_4中的一個，幾個或全部）。

用戶也可以把軸_1，軸_2，軸_3，或軸_4中任意一個軸的配置參數複制到“樣軸”。

圖5

選擇好軸參數後，用戶開始配置需要的命令（也可以叫做曲線）。Portal軟件提供了幾種命令，如下圖所示：

①Empty：為要添加的命令進行占位，也就是占位條目。程序在處理命令表時會忽略空條目。②Halt：停止軸，隻有在執行“Velocitysetpoint”命令之後該命令才生效。③PositioningRelative：軸的相對運動命令④PositioningAbsolute：軸的絕對運動命令⑤Velocitysetpoint：軸的速度運行命令⑥Wait：等待條目，作用是讓軸等待一段時間。Wait不會停止激活的行進運動。⑦Separator：曲線分割命令，不會作用于軸，僅僅用來分割趨勢曲線。

圖6

命令表的使用，可以鼠标右鍵命令表中的某個步，以進行插入空行Empty或是分隔符線Seperator命令，如下圖中的①和②。用戶也可以對命令表中的步進條目進行剪切、複制、粘貼，以及删除等操作。

圖7

對于命令曲線圖，用戶也可以鼠标右鍵曲線圖來選擇趨勢曲線的标尺或限制值等選項。

以“顯示測量标尺”為例說明趨勢圖的功能。如圖8所示，可以給趨勢曲線添加速度、位置和時間的标尺。

圖8

還可以用鼠标選中局部趨勢曲線來放大查看之。如圖9所示。

圖9

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