為了适應我國電商零售業的快速發展變化，靈動科技(北京)有限公司（以下稱“靈動科技”）為京東物流在中件倉的物流體系建設啟用極具行業創新力的倉儲移動機器人揀選和搬運解決方案，搭建了一套高效、智能的電商中件倉物流運作體系，為電商和零售物流建設提供了一個經典範例。

靈動科技視覺AMR

電商是我國近些年快速發展的一個産業。随着我國電商産業進一步發展，電商物流的運作也面臨了很大的挑戰。一方面是電商的業務量不斷擴大，物流運作業務激增；另一方面是消費者對電商企業服務時效性要求越來越高，需要更快捷的物流服務，這些都給電商物流體系的運作提出了更高的要求。

靈動科技COO關雅昕介紹，“中件”是在電商和零售行業廣泛應用的分類概念。“在零售或電商行業中，商品本身的邊長小于30厘米且重量小于5公斤，被定義為小件商品；邊長大于72厘米且重量大于15公斤，或者商品本身重量大于30公斤，皆被定義為大件商品；居于這兩類中間的商品都被稱為中件商品，是處理作業最廣泛的品類。主要為了存儲和分揀該類商品而設置的倉庫被稱為中件倉，很多時候中件和小件商品會被混合為一大類，統一進行存儲和分揀，這樣的倉庫就是中小件混合倉。如電商或零售企業的水飲倉、小家電倉等都是典型的中件倉。”

中件倉的典型布局是橫梁式貨架存儲，采取上存下揀的運作模式。傳統的人工作業模式是揀選員拉着人工地牛采用摘果式揀選，這種揀選方式由于需要在全倉内行走，對揀選工作人員來說勞動強度大、無效走動多、作業效率低。而傳統的自動化解決方案包括立庫周轉箱方案和機器人貨到人方案。周轉箱由于承載商品尺寸和重量的限制，難以應對中件倉SKU品類繁雜、件型尺寸多樣的情況；傳統的機器人貨到人方案也不太适用于中件倉，且需改造倉庫和作業流程。

事實上，中件倉自動化主要面臨兩大難題：第一是高位貨架和地堆區的托盤揀選，要在倉庫巷道中用移動機器人完成揀選，難度堪比“胡同裡走卡車”；第二是全場移動機器人的集群調度，要在相對狹窄的空間内同時調度多輛移動機器人執行揀選任務，複雜度類比“滴滴打車”的派單系統。尤其中件倉還通常是人、叉車、機器人混行狀态，對移動機器人導航和調度要求更高。

靈動科技AMR在京東物流中件倉場景的應用圖1

為了更好地解決中件倉揀選面臨的問題，靈動科技攻克技術難關，在行業首推中件倉自動化解決方案——“訂單到人”柔性揀選解決方案，建立了獨一無二的技術壁壘。通過f(x)集群調度系統，實現視覺AMR與揀選人員協同工作，可以滿足不同揀選場景需求，适用水飲、家電、母嬰、紙品、乳品、寵物用品等中件SKU，覆蓋B2B、B2C等各類電商、零售門店揀選場景，可靈活采用集合單揀選、單訂單揀選、先揀後分等多種系統策略，有效精準滿足中件倉需求。這種方案被稱為“靈動模式”。

靈動模式具體的運作流程是：當産生新的揀選訂單後，系統會進行智能組單并優化揀選路線，同時給移動機器人和揀選工作人員發出訂單；移動機器人收到訂單後，會自動馱着托盤或者專用貨架行駛至需要揀貨的貨架前，同時系統會通知相關區域的揀貨員有訂單需要操作；揀貨員與移動機器人就可以在揀貨地點實現交彙并完成揀貨。等這個揀選任務完成之後，移動機器人會自主導航去下一個揀貨地點，完成所有訂單後，移動機器人自主帶着貨物來到輸送線前或者地堆緩存區，等待完成最後的裝車。

靈動科技推出靈動模式“訂單到人”柔性揀選解決方案，通過“一人揀多車，一車對多人，人車相彙”大幅度提升揀選效率，節省揀選人員。談起“靈動模式”的優勢，關雅昕總結為“省、快、靈”三大特點。

倉儲環境下靈動科技AMR與叉車安全混行

“省”，指的是靈動科技中件倉解決方案可以在不改變環境、料架、地坪以及作業方式的前提下，完成視覺AMR部署應用，初始投資小，ROI僅2～3年。2台視覺AMR可以承擔1位揀選工人的工作量，節約人工成本30%～50%。

“快”，是指靈動科技視覺AMR上線快，1萬平方米以下倉庫最快可以在14天内完成上線。人機界面友好易用，新人上手快，10分鐘上崗，1小時可以達到平均人員效率。

“靈”，則是指靈動科技中件倉解決方案還具備布置靈活，搬倉便捷，可彈性擴容等特點。其支持無痕迹部署，零成本遷移，搬倉後1周内AMR恢複使用，并且可以支持多庫區、跨庫區實時調用視覺AMR。京東物流遇上“618”、“雙11”電商大促等訂單需求量暴漲時，靈動科技中件倉解決方案可以實現2小時内靈活加車，彈性擴容，适用業務波峰波谷複雜變化。

靈動科技AMR與揀選人員默契配合

“近些年，機器人領域的技術創新和投資十分火熱。靈動科技推出的中件倉揀選解決方案已經被市場證明是十分有效的解決方案，但是卻鮮有模仿者或者跟進者。這是因為靈動科技掌握的兩大技術成為保障靈動模式能夠實施的技術支撐”，關雅昕解釋到。

第一項技術是靈動科技自主移動機器人依靠視覺導航技術而形成的單體智能。中件倉往往是人、機、叉車混行的複雜場景，因為倉庫中需要人完成揀貨動作，需要移動機器人完成搬運動作，需要叉車完成貨架補貨的動作。靈動科技視覺AMR用自動駕駛級視覺算法，實現視覺SLAM技術從二維至三維，形狀至語義的升級。一方面，視覺特征識别更精準，可檢測并持續跟蹤視野内多個人并識别人物屬性，讓AMR在自主移動之外實現自動跟随；另一方面，AMR可“看到”更多環境特性，更好地适應物流倉儲人機混行的高動态複雜場景。

第二項技術是靈動科技的大規模多智能體集群調度技術。當機器人的運行遇到複雜多變的環境時，調度不好容易發生碰撞等問題，影響整體效率。靈動科技應用強化學習等機器學習技術實現了AMR在高動态複雜環境裡的柔性調度，跑出了效率。靈動科技的集群調度系統還具有效率優化、數據分析、任務分配、路徑規劃等功能。據關雅昕介紹，靈動科技調度系統可實現系統運作不同策略的切換，如在機器人部署非常稠密和稀松的場景下分别采用不同的調度策略，如“多人多車”或者“一人兩車”等。

靈動模式中件倉自動化解決方案

靈動科技推出靈動模式“訂單到人”柔性揀選解決方案在實際項目運作中取得很好的效果。據測算，在京東物流項目中，靈動科技中件倉自動化解決方案充分發揮作用，助力客戶快速完成揀貨和搬運作業，員工從日行30000步直降至15000步，實現揀選錯誤率降低90%，UPH提升50%～200%，倉庫産能最高提升400%。在京東物流水飲倉峰值時段UPPH超過450件/小時，較人工作業提升6倍。去年“雙11”期間，靈動科技助力京東物流創造了世界級佳績，“雙11”揀貨量為“618”的3倍，揀選效率是人工倉的6倍，發貨準确率99.99%，發貨及時率100%。

靈動科技AMR在京東物流中件倉場景的應用圖2

據關雅昕介紹，早在2019年9月，靈動科技AMR産品便已落地應用，随着其技術持續叠代和“訂單到人”中件倉解決方案的不斷成熟，愈發受到市場的認可。2020年3月，靈動科技視覺AMR應用進入拓展期，實現99.9%的運營穩定率，陸續簽約數家全球500強客戶。2022年，靈動科技視覺AMR正式進入規模複制期，其移動機器人解決方案已在百家行業龍頭企業實現大規模複制，複購率達100%。靈動模式“訂單到人”柔性揀選解決方案目前已部署2000餘台AMR。目前，靈動科技已成為京東物流體系内使用量最大的AMR供應商。

得益于電商行業的持續高速發展，以及制造業的數字化、智能化轉型升級，物流移動機器人正迎來蓬勃發展。研究機構數據顯示，2025年全球倉儲自動化市場将達到270億美元，而能夠實現無固定路徑導航的自主移動機器人（視覺AMR）将成為物流移動機器人行業的大勢所趨。市場需求不斷擴大之下，視覺AMR将迎來更加廣闊的市場空間，未來3～5年行業仍具備100%的增長潛力。而靈動科技作為全球領先的視覺導航移動機器人企業，會繼續堅持研發投入和科技創新，用不斷升級發展的技術和産品持續幫助更多企業降本增效。

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