“千牛衛”始于唐代,正式名稱為“左右千牛衛”。在唐代,“左右千牛衛”是大唐南衙“十六衛”中的兩“衛”,不領府兵,專責“掌執禦刀宿衛侍從”,是皇帝内圍貼身衛兵。晚唐以後,随着“府兵制”的瓦解、“南衙十六衛”的衰敗,“左右千牛衛”也逐漸變得徒有虛名,變成了虛銜的一部分。五代、宋、遼、金,皆是如此。
最初“千牛備身”出現的時候,似乎并沒有一個專門的機構來統領這些武官。後來,北魏孝明帝中期出了“領左右”,很可能就統領着“千牛備身”。再往後,曆朝曆代統領“千牛備身”的機構名稱不斷變化,在唐高宗顯慶五年(公元660年)稱“左右千牛府”,到了唐中宗神龍元年(公元705年),改為“左右千牛衛”。
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