漢朝開始,封皇子、皇帝兄弟為王。
魏晉開始,王爵分為親王、郡王兩等,親王專封皇子、皇帝兄弟;郡王初為皇太子之子的封号,後多用于分封節度使等。文官也有受封郡王者。
南朝梁、陳封爵有親王。隋炀帝定制,以皇帝伯、叔、兄弟及皇為親王,唐以皇帝兄弟及皇子為親王。爵号直接冠以親王字樣為名的。
唯清朝一代,其全稱為和碩親王親王的種類比較複雜,分滿族和非滿族,分鐵帽子王和非鐵帽子王等等,清朝前期和後期的成分還有所區别。
清代的爵位分為兩個系統,一是皇族的爵級,分為親王、郡王、貝勒、貝子、鎮國公、輔國公、鎮國将軍、輔國将軍、奉國将軍、奉恩将軍,共計10級。二是皇族之外的爵級,由分為公、侯、伯、子、男、輕車都尉(以上各級又分為三等)、騎都尉、雲騎尉、恩騎尉9級。
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