埃爾法是豐田應對日産Elgrand而開發的豪華MPV,采用了Previa的底盤加以改進而成。第一代埃爾法于2002年誕生,動力有2.4升和3.0升兩款發動機,都可選裝四驅系統。2008年埃爾法更新換代,為了對抗宿敵Elgrand,豐田同時推出了姐妹車Vellfire,主打年輕運動風格,但是和Elgrand相比還是略顯保守。
埃爾法比同平台的普瑞維亞大上一圈。但埃爾法的車身長度遠小于奔馳R級和别克GL8,隻跟奧德賽相當,埃爾法用這樣的長度去營造充裕7人空間,絕對不是一件易事,因此埃爾法那無人能比的車身高度起了最重要的作用。
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