弩的出現應不晚于商周時期,春秋時期弩成為一種常見的兵器在使用,仍未知是哪一國家發明。
弩亦弓屬,相傳為黃帝所造,亦名窩弓。《孫子兵法·作戰》中即已将弩和甲盾等一起列為重要的作戰物資。到戰國時期弩更是廣泛的運用于軍事之中也從戰國早期的擘張弩,《孫膑兵法》中稱這種弩“發于肩膺之間,殺人百步之外”,發展到戰國晚期出現的蹶張弩:如韓魏的十二石弩等,這些弩因為必須使用更強的力量才能張開,就要求“弩機”更堅固,開始在“弩機”外加裝“銅郭”強化機糟。
至今已發現的最早的較完整的弩,是河南省
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