益州之戰時,劉備正圍攻成都,日久不下,後得知馬超遭到張魯部将楊昂的嫉妒,心中抑郁不平的情況後,派江甯督郵李恢前去勸說。
馬超被劉備許下的承諾打動,便從武都逃入氐中,給劉備寫密書請降,劉備得信後派人迎接馬超。
大戰後,劉備為了徹底收服馬超,便任命其為平西将軍,督臨沮,并讓他沿襲了曹操封的都亭侯。在劉備進位漢中王時,任命馬超為右将軍,授予符節。
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