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伺服速度限制怎麼用

知識 更新时间:2024-11-30 15:29:46

  伺服的三個環控制伺服一般為三個環控制,所謂三環就是3個閉環負反饋PID調節系統。最内的PID環就是電流環,此環完全在伺服驅動器内部進行,通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流,負反饋給電流的設定進行PID調節,從而達到輸出電流盡量接近等于設定電流,電流環就是控制電機轉矩的,所以在轉矩模式下驅動器的運算最小,動态響應最快。第2環是速度環,通過檢測的電機編碼器的信号來進行負反饋PID調節,它的環内PID輸出直接就是電流環的設定,所以速度環控制時就包含了速度環和電流環,換句話說任何模式都必須使用電流環,電流環是控制的根本,在速度和位置控制的同時系統實際也在進行電流(轉矩)的控制以達到對速度和位置的相應控制。

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