動步要輕靈，兩腿要分虛實，又要虛中有實，實中有虛，虛實相互滲透，使變化得以靈活。兩腿分清虛實，關鍵在兩胯關節的抽換，兩胯關節的抽換，與腰隙的抽換相一緻，亦即步法要随身法的變換而變換，将欲邁左步，腰隙先右抽落實，氣沉右腹側，右胯關節随着内收而下沉，右足為實，而後左足邁出；反之亦然。
步法又要與手法相呼應，務使上下相随。所謂“上于兩膊相系，下于兩腿相随”，又須使手足有相吸相系之意。手與足合，肘與膝合，肩與胯合的外三合必須注意，使上下完整不亂。動必進步，進必“套插”。套是前足管住對方前足外側，插是前足插于對方檔步中間。套封插逼，足進肩随，大搬大靠(适用采肘靠四勁)之法，即在其中。
套封插逼是推手時使用跌法的下體管腳占勢的方法，膝節的内扣和外撇，起着以彈簧勁打動對方樁步的作用，也起着消化對方以膝節打動我樁步的作用。陳鑫說“拳中惟是耍跌法，不明跌法身徒勞”。跌法在陳式推手中現仍繼續保持。兩腿的虛實要靈活變換，又要塌腰落胯，實腿勁纏繞下沉如深植地中，使能在運化時樁步穩固，不因被逼、被引而破壞身法；粘化還擊時，胯先下沉，弧形微往上而向前進逼，與手法螺旋形動作相一緻，才能在放勁時更好地利用地面反作用力，能使勁起腳跟，注于腰間，通于脊背，形于手指。推手時，意要連，形要連，将欲放勁，步須暗進，勝在進步，不敗在退步；身手步必須上下相随；進手而不進身，身手進而不進步，不但粘封不成，放勁浮而不沉，不能連環放勁，而且也易于被對方牽動。放勁時，身、手、步和眼神須一齊俱到，膝尖、足尖、鼻尖、手尖和眼神須對準同一方向，使力點集中。
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