Tm,機械時間常數（Time Constant@ Mech, milliseconds）：

指的是機械的慣性時間常數。比如，當系統從零加速到額定轉速時被系統的機械慣性所延時的時間常數。針對一個特定的系統，都有自己的這個機械時間常數。是一個已知的參數；指空載時伺服電機從0到達額定速度的63%的時間。

Te,電氣時間常數（Time Constant@ Elec, milliseconds）：

指的是電器的濾波時間、電磁慣性延時時間。針對一個特定的傳動系統，一旦其軟件和硬件被确定，那它的電氣時間常數也就被确定了。

派生的時間常數： 系統的加速時間（這個加速時間即針對系統的加速過程，也針對系統的減速過程）它是由系統的機械時間常數與電氣時間常數之和以及系統的驅動功率共同決定的。請注意，這個系統的“加速時間”不是通常我們設置斜坡函數發生器的那個加減速時間。而是系統以額定轉矩從0加速到額定轉速的時間。這是一個系統加減速能力的指标。

熱時間常數（Time Constant，Thermal）： 是一個物理概念，他是針對傳動系統的熱平衡參數而言，是指一個系統在額定負載下運行，由冷态到熱穩定的時間常數。

Jm,轉動慣量（moment of inertia,Kg-cm2）：

剛體繞軸轉動慣性的度量。其數值為J=∑ mi*ri^2，式中mi表示剛體的某個質點的質量，ri表示該質點到轉軸的垂直距離。求和号（或積分号）遍及整個剛體。轉動慣量隻決定于剛體的形狀、質量分布和轉軸的位置，而同剛體繞軸的轉動狀态（如角速度的大小）無關。規則形狀的均質剛體，其轉動慣量可直接計得。不規則剛體或非均質剛體的轉動慣量，一般用實驗法測定。轉動慣量應用于剛體各種運動的動力學計算中。

Tpk, (Torque at peak stall, Nm), Tc, (Torque at continuous stall, Nm),

一個是峰值扭矩，一個是實時扭矩，峰值扭矩是指在一定時間或者轉角之内的最大扭矩示值，實時扭矩則是連續輸出當前扭矩值 (均方根值是什麼意思？ RMS(root mean square) 答：均方根值也稱作為效值，它的計算方法是先平方、再平均、然後開方。比如幅度為100V而占空比為0.5的方波信号，如果按平均值計算，它的電壓隻有50V，而按均方根值計算則有70.71V。這是為什麼呢？舉一個例子，有一組100伏的電池組，每次供電10分鐘之後停10分鐘，也就是說占空比為一半。如果這組電池帶動的是10Ω電阻，供電的10分鐘産生10A的電流和1000W的功率，停電時電流和功率為零。那麼在20分鐘的一個周期内其平均功率為500W，這相當于70.71V的直流電向10Ω電阻供電所産生的功率。而50V直流電壓向10Ω電阻供電隻能産生的250W的功率。對于電機與變壓器而言，隻要均方根電流不超過額定電流，既使在一定時間内過載，也不會燒壞。也就是說，

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