春秋時期，晉國君主晉獻公的寵妃骊姬為了讓自己的兒子繼承王位，害死了太子，又害得太子的兩個弟弟重耳和夷吾逃亡國外，各奔東西。
重耳逃亡到楚國時，得到了楚成王的厚待，重耳非常感激。
有一天，楚王又設宴招待重耳。酒過三巡，楚王問重耳：“日後公子若返回晉國做了國君，如何報答寡人？”
重耳一時不知該怎樣回答，說：“楚國富饒，什麼都不缺，我實在不知該如何報答。假如真的有那一天，我希望與楚國永遠和睦相處。”
楚王已有幾分醉意，說：“列國争霸，也說不定有一天楚國會與晉國交兵，公子你怎麼辦？”
重耳老老實實地回答：“倘若真是不得已交兵，我願命令部隊退讓三舍（九十裡）。”意思是說不想與楚國發生戰争。
後來，秦國出兵平定了晉國内亂，殺滅群奸，重耳得以回國做了國君，稱晉文公。他整頓朝綱，發展生産，逐漸使國家變得強盛起來。
楚王早有稱霸中原的野心，第一步想先消滅宋國。宋襄公便派人向晉國求援。
晉文公與群臣商量。狐偃、趙衰等大将主張不要直接與楚軍交鋒，而去讨伐歸附楚國的衛、曹兩個小國。
晉文公于是派先轸為大将，順利地攻克了衛、曹兩國，并俘獲了這兩國的君主。
楚國大将成得臣得到消息，隻好暫緩攻打宋國，派使者見晉文公，表示願意不再伐宋，希望晉軍能退出衛、曹領地。
晉文公接受條件，讓衛成公和曹共公複國，但要求他們從此臣服晉國。
成得臣得知消息之後暴跳如雷，決意要與晉文公決一死戰。他指揮大軍，向晉國發起進攻。
晉文公想起當年對楚王的承諾，便命令部隊向後撤退。衆将都不解，說：“主公難道怕成得臣嗎？”晉文公說：“不，成得臣有勇無謀，我怎麼會怕他呢？隻是我當初與楚王有諾：一旦交兵，我當退避三舍，不可失信。”
于是，晉軍一口氣退了九十裡，在一個名叫城濮的地方駐紮下來。
楚軍中有的将領主張不必追了，此時收兵也算不戰而勝，面子掙回來了。可是成得臣卻絲毫聽不進去，說：“他知道不敵我軍，于是膽氣盡喪，你們都給我追，不要停下！”
楚軍追到城濮，與晉軍相遇。一場惡戰已不可避免了。在此之前，晉軍大将先轸已巧妙布陣，在許多險要地段設下埋伏，将楚軍切為幾段，首尾不能相顧，終于大敗，損失慘重。成得臣隻得拔劍自刎而死。
晉文公因城濮之戰聲名大振，終成一代霸主。
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