7月14日，廣州市宣布，正式啟動自動駕駛汽車混行試點，會上廣州市發布了《關于逐步分區域先行先試不同混行環境下智能網聯汽車（自動駕駛）應用示範運營政策的意見》《在不同混行環境下開展智能網聯汽車（自動駕駛）應用示範運營的工作方案》兩個政策文件，将在智能網聯汽車産業現行發展基礎上，啟動自動駕駛混行試點。

此次會上，京東物流與小馬智行還聯合啟動國内首條L4級自動駕駛卡車幹線物流示範運營線路。

自動駕駛分幾級，L4級自動駕駛又是個什麼水平？

自動駕駛分級

L級别是由SAE（國際汽車工程師協會）對ADAS（駕駛員輔助系統）分的等級，L其實就是Level的第一個字母，後面的數字當然越大就代表等級越高，技術越好，越成熟。國際汽車工程學會SAE将自動駕駛分為L0、L1、L2、L3、L4、L5六個等級。

L0是最低等級，命名為人類駕駛，顧名思義全部由人來操作，和自動駕駛完全不沾邊。

L1命名為輔助駕駛，就是給予駕駛者一些比較簡單的輔助支持，駕駛者還需要操作。最具代表性的技術就是ACC自适應巡航，通過車身上的雷達系統檢測周圍的路況，實現自動跟車加速、減速、刹車等。

L2這個級别的車輛可以實現部分功能自動化，但駕駛者需監視路況，随時準備接手車輛。通常會配備以下幾個功能，ACC自适應巡航、車道保持系統、自動刹車輔助系統、自動泊車系統。L2級别讓開車變得更加輕松起來，甚至在簡單道路上手可以短暫離開方向盤。

這兩個等級都有AI參與，市面上衆多豪車宣傳的自動刹車。行車輔助、車道保持、自動泊車等皆屬于此兩類。

L3級别基本可以做到車輛在特定的環境中實現部分自動駕駛的操作，根據路況環境自動判斷可以自動駕駛還是返還給駕駛者手動操作。

在遇到一些特殊情況的時候也會做出正确判斷，會提前詢問駕駛者得到肯定回答後再進行自動操作。有點類似學徒在開車，駕駛者就是教練。目前有少數的車輛達到了這個級别，但都還是在持續完善的階段。

L4可以達到了人們追求的自動駕駛，完全不需要監測或回應，車輛完全可以根據自己的判斷瞬時做出正确的操作。人坐在車上完全可以做自己想做的事，玩手機不會被扣分了，甚至睡覺都可以，相當于坐上了專人司機開的車輛，隻需要上車下車就足夠了。但是這個級别要限定行駛區域的，不能适合所有的駕駛場景。

L3級别是有條件的自動駕駛，L4級别是高度自動駕駛，兩者在現實中具有很高的實際應用價值，但是對道路和環境還是有一定的要求。像高端的無人工廠、無人倉庫、無人駕駛等，都是自動駕駛技術的典型應用案例。

L5級别是最高的等級，命名為完全自動駕駛，顧名思義就是全部由AI接管，不受道路環境限制，可以自動判斷路況和應對突發事件。就目前來說，這一級别尚未發布，還存留在科幻電影中。

L4級技術要求

自動駕駛系統可以分為感知層、決策層、執行層，L4級自動駕駛系統實現在特定區域内對車輛操作的完全接管，系統需要實現：對周圍障礙物的感知、車輛定位以及路徑規劃（2W1H），實現這些功能需要構建感知層、決策層、執行層這三個層面的技術架構，這三個技術層級分别代表着L4自動駕駛系統的眼和耳、大腦以及手腳。

感知層依賴大量傳感器的數據，分為車輛運動、環境感知兩大類。車輛運動傳感器，速度和角度傳感器提供車輛線控系統的相關橫行和縱向信息。慣性導航 全球定位系統=組合導航，提供全姿态信息參數和高精度定位信息。環境感知傳感器，負責環境感知的傳感器類似于人的視覺和聽覺，如果沒有環境感知傳感器的支撐，将無法實現自動駕駛功能。主要依靠激光雷達、攝像頭、毫米波雷達的數據融合提供給計算單元進行算法處理。

自動駕駛環境感知傳感器。

攝像頭：主要用于車道線、交通标示牌、紅綠燈以及車輛、行人檢測，有檢測信息全面、價格便宜的特定，但會受到雨雪天氣和光照的影響。由鏡頭、鏡頭模組、濾光片、CMOS／CCD、ISP、數據傳輸部分組成。

光線經過光學鏡頭和濾光片後聚焦到傳感器上，通過CMOS或CCD集成電路将光信号轉換成電信号，再經過圖像處理器（ISP）轉換成标準的RAW，RGB或YUV等格式的數字圖像信号，通過數據傳輸接口傳到計算機端。

激光雷達：激光雷達使用的技術是光飛時間法（Timeof Flight）根據光線遇到障礙的折返時間計算距離。為了覆蓋一定角度範圍需要進行角度掃描，從而出現了各種掃描原理。

主要分為：同軸旋轉、棱鏡旋轉、MEMS掃描、相位式、閃爍式。激光雷達不光用于感知也應用于高精度地圖的測繪和定位是公認L3級以上自動駕駛必不可少的傳感器。

毫米波雷達：主要用于交通車輛的檢測，檢測速度快、準确，不易受到天氣影響，對車道線交通标志等無法檢測。毫米波雷達由芯片、天線、算法共同組成，基本原理是發射一束電磁波，觀察回波與入射波的差異來計算距離、速度等。成像精度的衡量指标為距離探測精度、角分辨率、速度差分辨率。毫米波頻率越高，帶寬越寬，成像越精細，主要分為77GHz和24GHz兩種類型。

組合導航：GNSS闆卡通過天線接收所有可見GPS衛星和RTK的信号後，進行解譯和計算得到自身的空間位置。當車輛通過隧道或行駛在高聳的樓群間的街道時，這種信号盲區由于信号受遮擋而不能實施導航的風險。就需要融合INS的信息，INS具有全天候、完全自主、不受外界幹擾、可以提供全導航參數（位置、速度、姿态）等優點，組合之後能達到比兩個獨立運行的最好性能還要好的定位測姿性能。

随着産業鍊成熟和産量提升硬件成本有望實現大幅下降，目前大體上實現L4自動駕駛的硬件設備一般包含：6~12台攝像頭、3~12台毫米波雷達、5台以内的激光雷達以及1~2台GNSS/IMU和1~2台計算平台（不同方案會選擇不同側重的傳感器）。

當前一整套L4級自動駕駛系統硬件成本還比較昂貴，整體基本在50萬元左右甚至更高，而未來随着資本、研發的不斷投入，自動駕駛産品逐漸落地、配套産業鍊逐漸成熟，預計整套系統硬件成本會在1~2年左右降至10~20萬元，并最終有望控制在10萬元以内。

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