1770年，英國科學家約瑟夫·普利斯特裡說：「我見到一種非常合适於擦去鉛筆筆迹的物質。」
當時，整個歐洲均采用切成小立方體的橡膠粒來擦走筆迹。這種物質遂稱為橡皮擦。
另一位英國工程師 Edward Naime 則被認為是發明橡皮擦的人，時間也是在1770年。在此之前，人們使用面包屑來擦去筆迹。 Naime 稱他一次在無意之中拾起一塊橡膠當作面包屑，但發覺它的效果很好，於是開始生産和售賣橡皮擦。
初期的橡皮擦并不算方便，因為未經加工的橡膠容易腐壞。直至1839年，發明家 Charles Goodyear 發現了硫化可以使橡膠的質素提升，橡皮擦才變得可靠。
1858年一位來自美國費城的人因為把橡皮擦嵌在鉛筆尾部而取得了一項專利，但後來這種附有橡皮擦的鉛筆因為被判定為「隻是把兩項已有的東西嵌在一起而不是新産品」而被取消專利。
在英國和澳洲，橡皮擦被稱為 rubber；但是在美國，rubber 是安全套的其中一個俗稱，而橡皮擦的名稱是 eraser。這分别往往被美國人用來開玩笑。
現今的橡皮擦種類繁多，以切合不同需要。
有些鉛筆的尾部設有一個小小的橡皮擦。這些橡皮擦多是粉紅色的，表面是光滑的膠質。它們在大部份場合均有好表現，但有時也會弄壞紙面。如果著力太重，橡皮擦還有機會弄破紙張。當筆迹被擦去後，橡皮擦會留下殘渣在紙上。如果清理不善，這些殘渣會在紙上留下痕迹。
另一種橡皮擦是藝術家常用的棕色橡皮擦，以柔軟而粗糙的橡膠制成。它的設計方便於擦除大面積的痕迹，而且不會弄破紙張。但這種橡皮擦并不能很有效和準确地擦除筆迹。
另一種藝術家常用的橡皮擦稱為軟橡皮。它主要以一種灰色的物料造成，且與樹膠相橡。它的強度使它不會留下殘渣，故其壽命比其他橡皮擦要來得長。它以「吸收」石墨的方法去掉筆迹。這種橡皮擦的不僅可擦去筆迹 (事實上它能準确地去除筆迹) ，它還可以用作突出重要部份或使作品更為細緻。然而，它不善於去除大面積的筆迹，而且若過度受熱便會弄髒甚至黏住紙張。
柔軟的聚乙烯基橡皮擦擁有塑膠的質感，并與普通粉紅色橡皮擦擁有同樣功能。這些橡皮擦比粉紅色橡皮擦柔軟，故較不容易損毀紙張。聚乙烯基橡皮擦一般是白色的。
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