在本篇文章中我們提出了6個與數據類型有關的問題，在這我們将揭曉前三個問題的答案，并詳細介紹與之相關的數據類型。

（1）為什麼兩條MoveL指令語句，使用相同的速度數據，走同樣距離的軌迹，所花的時間卻不相同呢？

“1000”指的是v_tcp，ABB機器人控制系統中預定義的speeddata數據都是以“v v_tcp組件的值"來命名的。ABB機器人控制系統的預定義數據可以在程序數據頁面進行查看，将數據查看範圍改為【僅限内置數據】，然後選擇需要查看的數據類型即可查看到内置數據的值。

（2）為什麼在MoveL指令語句之的setdo指令在手動單步調試運行時能夠在準确的時機輸出DO信号，而在自動模式運行時卻不能在準确的時機執行呢？

技術參考手冊《RAPID指令、函數和數據類型》中給出了一個很好的說明示例：

區域數據在Robotstudio中是可以直觀顯示的，首先将示教器中運動軌迹程序同步到Robotstudio虛拟工作站中，然後在Robotstudio軟件的【路徑和目标點】樹狀欄中選中同步過來的軌迹，右擊彈出快捷菜單，依次選擇【查看】-【顯示各區域】即可直觀顯示出zonedata數據的pzone_tcp組件所描述的TCP轉彎半徑區域。

（3）為什麼有的時候執行MoveL指令，會提示“軸配置錯誤”，軸配置是什麼意思呢？

軸配置錯誤是指機器人TCP不能以指定的軸配置方案到達運動指令的目标點，或者軸配置監督被觸發。這裡提到的軸配置方案和目标點等信息，都是存儲在位置數據（robtarget）中的。robotarget數據類型由trans、rot、robconf、extax四個組件構成的。其中trans組件記錄的是機器人TCP運動到目标點位時在參考坐标系中的坐标值，rot組件記錄的是機器人運動到目标點位時工具所具有的姿态，robconf組件記錄的是機器人的軸配置方案，extax組件記錄的是機器人運動到目标點位時外軸的數據。

第3個問題中提及的“軸配置錯誤”主要是與robtarget數據的robconf組件有關。robtarget屬于複合數據，它的每個組件又是一個數據類型，其中robconf組件的數據類型是confdata（軸配置數據）。想要了解解什麼是“軸配置”，就要了解confdata數據類型。

confdata數據類型是用于描述機器人軸配置的數據類型，它由4個組件構成，它們分别是cf1、cf4、cf6、cfx。下面我們以六軸串聯無平行杆型機器人為例，介紹各個組件的作用：

cf1 用于描述機器人軸1所處的象限。象限0為從零位開始正向旋轉的第一個四分之一圈，即0° 到90°；象限1為第二個四分之一圈，即90°到180°，以此類推。象限-1 為0°到（-90°）的四分之一圈，以此類推。

2）cf4 用于描述機器人軸4所處的象限。3）cf6 用于描述機器人軸6所處的象限。

4）cfx 用于描述機器人腕中心相對于軸1的軸線位置關系、腕中心相對于下臂軸線的位置關系以及軸5的關節角度。換而言之cfx組件描述了機器人姿态與腕奇異點、臂奇異點、附加奇異點的相對位置關系，它的取值範圍是0-7

腕中心是指，軸4、軸5、軸6三個軸線的交彙點。下臂軸線是指軸2、軸3旋轉中心點的連線。對于6軸串聯機器人配置監督将檢查第1、4和6軸是否不會移動180度以上，且該有序移動無需更改cfx。當機器人往目标點移動的過程中，如果觸犯軸配置監督條件，機器人控制系統将發出軸配置錯誤的報警。

在文章的最後，給大家留一道思考題。對于下圖中機器人所示姿态，cfx的值應該是多少？

歡迎大家寫下該道思考題的答案，以便讓作者了解到是否有給大家講清楚什麼叫做軸配置。您的答案，決定了本專題下一篇文章的内容！

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