俗話說“豆收搖鈴響”。在大豆收獲時，需在完全成熟後再收獲。即95%的豆莢轉為成熟莢色，豆粒呈現品種的本色及固有形狀，手搖植株豆莢已開始有響聲，豆葉已有四分之三脫落，莖稈轉黃但仍有韌性，再過5-10個晴日豆粒含水份降到15%左右，而且豆莢與種粒間的白色薄膜已消失，在幹旱年份就是大豆的最适宜收獲時期。在成熟期多雨、低溫情況下不落葉或落葉性不佳的品種，看豆莢的顔色及豆莢成熟情況而定。不炸莢的品種宜延後2-3天收獲。
為了多收獲大豆，确保大豆的質量，除保證田間去雜去劣外，收獲也是保證質量的關鍵。收獲不當可能會使種子出現青籽、爛籽、扁籽等問題。以下四種脫粒技術，因地制宜的采用，将有效的保證大豆收獲的質量。
1、大型機械脫粒
農場大面積繁種采用聯合收割機邊收邊脫粒。要掌握好收割時間，宜在晴日上午9-11時，下午太陽就要落時收獲。早收有露水，豆粒含水量大不易脫粒，晚收炸莢造成産量損失，并且割茬高度宜在5-6厘米左右為宜。
2、機動車（四輪）脫粒
一般農民繁殖的大豆采用這種方法脫粒。在曬場上攤開豆垛，厚度不超過0.33米。攤開的豆秧一定要均勻，再用機車在豆秧上壓，并用杈子上下翻秧，即可将豆莢壓開使豆粒脫下。但要注意車輪不要太靠近周圍邊，以免豆秧較薄的地方爛籽。脫掉的豆籽及時晾曬，避免黴爛，影響發芽率。
3、機械脫粒
用動力帶動脫粒機脫粒。利用脫小麥的脫粒機收脫大豆，一定要把滾筒的轉速降低到600轉/分以下，通過更換成大皮帶輪、滾筒輪，來實現降低轉速。防止爛籽、扁籽，保證種子質量。
4、工脫粒
作為繁種來講，這是一種較為理想的脫粒方法。減少了爛粒、扁粒的産生，種子外觀及種子淨度均較發。此方先把豆秧攤均勻曬幹，用棍、棒棰打，使豆莢裂開而将籽粒脫出，這就達到了脫粒的目的。
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