春秋時,大國通常都設三軍,但各國稱謂有所區别,如晉國稱中軍、上軍、下軍;楚國稱中軍、左軍、右軍;齊國、魯國和吳國都稱上、中、下三軍。三軍各設将、佐等軍銜,而中軍将則是三軍統帥。随着時代演進,上、下、中軍漸漸被前軍、中軍、後軍所代替。到了唐、宋代以後,這樣的編制已成為軍隊的固定建制。這時三軍的主要标志是擔任不同作戰任務的各種部隊。前軍是先鋒部隊;中軍是主将統率的部隊,也是主力;後軍主要擔任掩護和警戒任務。
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