三國時期蜀漢丞相諸葛亮與妻子黃月英一同發明木牛流馬,用其在崎岖的棧道上運送軍糧,且“人不大勞,牛不飲食”。從木牛的結構上看,其采用了助力機構,裡面有飛輪機構。從它的運行來講,裡面采用齒輪機構、曲柄連杆機構。人推動木牛時,裡面的曲柄連杆機構通過齒輪帶動飛輪,飛輪運行起來後,又因為飛輪的慣性,給木牛以助力,這樣,就達到了省力的目的。而流馬其實是一輛闆車,隻是改變了它的重心和軸承部分,使它比以前的闆車用起來省力。因此其主要動力還是人力。
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