十年工作經驗，主持設計多個爆款智能硬件，老司機帶你飛，快上車，麻煩點個關注。

　　今天狗哥開始正式跟大家一起學習FreeRTOS這一實時操作系統，這節課我們學習FreeRTOS最基本的任務控制。

　　任務概述 FreeRTOS中資源的分配是以任務為依托的，每個任務占用獨立的任務棧空間，獨占一部分資源，在CPU的調度下獨立運行，你可以想象是一個旅館，有好多獨立的空房間，房間裡面有電視、床、水、沙發等資源，可以多個人入住不同的房間，互不影響。

　　我們編寫軟件的時候是以任務為基本模塊單元的，這會極大的方便我們抽象任務，提高開發效率。舉個栗子，我們接到任務，要開發一個數據采集器，通過串口接收和發送命令，采集ADC數據。

　　那麼很自然的我們就想到，把需求抽象為兩大任務：串口任務和ADC任務。下面我們來看看如何創建任務。

　　創建任務

　　//定義串口任務優先級、任務棧空間

　　osThreadDef(UART_TASK, uart_task, osPriorityNormal, 0,configMINIMAL_STACK_SIZE);

　　//創建串口任務

　　Uart_ThreadHandle = osThreadCreate(osThread(UART_TASK), NULL);

　　這兩條語句就可以創建一個任務，是不是很簡單，我們來分析下各個參數

　　osThreadDef函數用來定義任務所需要的名稱，任務優先級，棧空間等信息。

　　1、任務名稱：自己定義，這裡我們定義為UART_TASK

　　2、任務函數：這裡我們定義為uart_task

　　3、任務優先級：這裡我們定義為normal的等級

　　4、線程實例個數：這個暫時用不到，置0

　　5、任務棧大小：我們按默認最小值

　　osThreadCreate這個函數用來創建線程空間，讓我們的任務運行，這個函數隻有兩個參數

　　1、定義的線程：我們上一個函數裡定義的線程，也就是UART_TASK

　　2、線程參數：暫時用不到，NULL

　　好了，這兩個函數寫好後，标識我們任務運行的線程空間已經構建好了，相當于房間開好了，接下來，就要寫我們具體的任務了。

　　一個典型的任務框架是這樣的

　　void uart_task（void const *arg）

　　{

　　for(;;)

　　{

　　//TODO:

　　printf("uart task running\n");

　　}

　　}

　　這裡的uart_task就是我們剛才定義線程空間時傳入的參數，也就是說這個線程空間是uart_task這個任務所獨占的。需要注意的是任務函數是永不返回的，任務之間的切換是由調度器來控制的。

　　啟動調度器

　　osKernelStart();

　　這個函數用來啟動調度器，調度器開啟後，整個系統就由調度器接手了，她來決定讓哪一個任務來運行，後面我們都會詳細講到。

　　總結 要啟動一個任務，首先要定義線程空間，然後要定義任務函數，寫自己的業務邏輯，啟動調度器，大功告成。

　　這個過程就像去住賓館，先要确定好自己住大床房還是标間，也就是定義線程空間；之後就要定義任務函數，也就是想好到房間裡是洗澡還是看電視，寫自己的業務邏輯；最後一步就是啟動調度器，到前台取房卡。

　　今天的作業：大家創建一個自己的任務并運行起來。

　　今天的課不知道狗哥講明白了沒有，有什麼建議大家盡管在評論區提出來，狗哥不斷改進。還有一點就是希望大家踴躍發言，下節課是繼續往下講還是希望繼續深入分析任務創建。沒啥講課經驗，盡可能的把自己的意思表達出來，有不足的地方還希望大家海涵，謝謝各位！

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